国家自然科学基金(50075087)
- 作品数：48 被引量：175H指数：9
- 相关作者：黄茂林杜力安培文黄勇刚向成宣更多>>
- 相关机构：重庆大学重庆工商大学南华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金油气藏地质及开发工程国家重点实验室开放基金四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术冶金工程医药卫生更多>>
- 基于运动链的机构结构方案的创新方法被引量：5
- 2003年
- 结构方案设计是机械系统设计过程中最关键最具有创新的设计 ,历来受到国内外的重视 ,也提出了各种各样的结构综合方法。但是还存在着很多不足之处 ,需要进一步完善发展。通过对单铰运动链的运动副进行替代 ,获得了该运动链所有可能的结构型。然后在对常用运动副元素符号化的基础上 ,提出了获得运动链所有结构型种类的排列组合的数学方法 ,并且利用运动链的拓扑结构图来判别运动链的同构型 ,防止遗漏或同构现象的产生。
- 向成宣黄茂林许怀友
- 关键词：单铰运动链运动副
- 平面5R并联机器人约束误差影响分析被引量：2
- 2010年
- 少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一系列不良影响。基于此,以平面5R并联机器人为对象,在分析其过约束特性基础上,研究运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件。应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形,从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动。对一种具体的5R并联机器人进行仿真分析,计算结果揭示了过约束机构对运动副轴线几何约束误差的敏感性以及约束误差与过约束共同作用下对并联机器人性能的影响机理。
- 黄勇刚黄茂林秦伟
- 关键词：过约束
- 平面机构过约束分析方法的综合应用被引量：17
- 2002年
- 平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机械性能的一系列有害影响 ,已经受到机械结构设计者的充分重视 ,提出了多种机构过约束的分析方法 ,但是这些方法还存在一些不足 ,还需进一步发展完善。笔者针对 2种常用的机构过约束分析方法公式计算法和回路自由度分析法存在的不足 ,在对其深入、系统研究的基础上 ,将 2种方法相结合 ,得到了一种较实用的、且便于计算机辅助分析的机构过约束分析方法 ,并提出了一些机构过约束分析的新的见解。
- 安培文黄茂林
- 平面2T1R并联机构无过约束构型设计被引量：4
- 2009年
- 基于螺旋理论和集合论原理,根据动平台所受约束与支链约束之间的关系,分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件,得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求,采用转动副和移动副设计具体的支链结构,并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置,综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构。
- 黄勇刚黄茂林
- 关键词：构型设计
- 脉动式无级变速器真实运动规律的研究被引量：15
- 2004年
- 对脉动式无级变速器作了较全面的动力学分析。考虑运动副摩擦、电机转速 ,将系统简化为一个等效动力学模型 ;考虑超越离合器的弹性接触和滚动摩擦 ,建立了超越离合器楔紧过程的动力学模型。综合考虑上述各因素 ,对该机构进行了弹性动力学分析 ,计算出了考虑振动情况下的脉动式无级变速器的运动及动力特性、机构各运动副的约束反力以及超越离合器的动态工作过程等 ,为该无级变速器的开发研究及动态设计提供了依据。
- 杜力黄茂林李太福
- 关键词：脉动式无级变速器超越离合器弹性动力学分析
- 无过约束少自由度并联机器人构型设计方法被引量：7
- 2009年
- 基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人。比较过约束结构与无过约束结构的差异。为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。
- 黄勇刚黄茂林向成宣秦大同
- 关键词：构型设计
- 平面曲柄摇杆机构自调结构的分析与设计被引量：17
- 2004年
- 对高效、高稳定性及低成本的无过约束自调机构的研究是基于约束不确定的稳健设计的最重要方面。详细分析了无过约束机构能够实现自调的机理;提出无过约束平面曲柄摇杆机构自调性分析的方法,得到机构能够实现自调的允许误差角;得出一些可以指导自调机构结构设计以及运动副形位公差确定等方面的结论和原则。从而为科学地、而不是经验地设计自调机构提供了理论依据。
- 安培文黄茂林
- 关键词：过约束曲柄摇杆机构自调结构允差
- 少自由度并联机器人构型特征研究
- 2009年
- 应用螺旋理论与集合论原理,按照支链并联、回路耦合的观点,进行少自由度并联机器人构型特征的研究。总结了支链并联约束特征和回路过约束耦合特征及其符号表示,推导出了机构总过约束数与基本回路过约束数的关系,提出了全回路过约束、多回路过约束以及单回路过约束的概念。简要讨论了过约束对少自由度并联机器人机构的影响,以及两种构型特征在构型综合和构型优选方面的应用。研究结果为并联机器人的构型综合和构型优选提供了一种新的观点和途径。
- 黄勇刚黄茂林杜力
- 关键词：过约束
- 双输出脉冲发生机构的运动规律求解被引量：4
- 2002年
- 双输出脉冲发生机构是一种新型的全铰链式脉动无级变速器主传动机构。依据杆长逼近法解决了含有Ⅲ级组的双输出脉冲发生机构的位置、速度及加速度求解问题。结合应用WorkingModel 3D软件 ,研究了双摇杆的运动变化规律 ,结果表明双输出脉冲发生机构具有脉动输出运动的一致性与较好的可调性。在此基础上 ,确定了摇杆 1的逆时针方向摆动和摇杆 2的顺时针方向摆动作为传动机构的工作行程。
- 林军任亨斌黄茂林
- 平面连杆机构的自调及其允差的分析研究被引量：20
- 2002年
- 以 - - - 运动副配置的无过约束平面曲柄滑块机构为研究对象 ,分析了机构自调的机理及其自调时圆柱副中的位移协调规律 ,根据移动副中的自锁条件导出机构能够实现自调的条件 ,在此基础上 ,得到机构能够实现自调的允许误差角 ,为消除或减小过约束机构结构的采用以及机械的精度设计提供了理论依据。
- 安培文黄茂林
- 关键词：平面连杆机构过约束曲柄滑块机构敏感度
