国家自然科学基金(60420130017)
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
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- SINS and GPS Integrated Navigation System of a Small Unmanned Aerial Vehicle
- In order to develop the low cost and high precision navigation system of a small unmanned aerial vehicle (UAV)...
- Zhou Tao
- 关键词：ALGORITHM
- 基于四元数的姿态非线性跟踪被引量：2
- 2008年
- 计算机图形学中物体三维旋转通常用矩阵、欧拉角、四元数表示,用矩阵及欧拉角存在计算繁琐、旋转不均匀性及平衡环锁定等局限,四元数可以避免这些局限,并且几何意义明确,计算简单。研究用四元数表示物体的姿态,在四元数基本运算法则基础上提出并证明了"基于四元数的多个旋转运动合成规则",然后将此规则为依据,推导出一种用来计算姿态非线性状态方程系数的方法,对非线性状态转移函数进行线性化,并且研究了测量方程函数的确定及线性化,借助扩展Kalman滤波实现了对姿态的跟踪。最后给出一滤波跟踪实例,验证此种方法是有效的。
- 尹慧琳王磊农静
- 关键词：四元数
