中国博士后科学基金(2013M541202)
- 作品数：5 被引量：63H指数：3
- 相关作者：贾瑞才文运丰李其虎肖嵩韩伟更多>>
- 相关机构：中国电子科技集团第五十四研究所西安电子科技大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 无人飞行器超低延时高速并行图像压缩系统被引量：3
- 2013年
- 针对无人飞行器测控系统对图像压缩技术在超低延时与高速编码方面的特殊需求,研究并设计了一种全硬件并行图像压缩系统,该系统采用基于小波分析理论联合零游程编码与指数哥伦布编码技术完成对信源数据的压缩。利用小波分析去除像素相关性,引入最优量化方式,采用零游程编码结合指数哥伦布编码去除像素概率冗余。算法在现场可编程门阵列(FPGA)中设计了一种并行处理模式,使得图像采集、变换与各个小波子代系数编码近似同步进行。实验结果表明,该压缩系统在型号为XILINX-VIRTEX-5-XC5VSX50T器件中可以同时满足4路分辨率为2 048pixel×2 048pixel×12bit高清图像压缩,单路数据吞吐量达280Mpixel/s;针对1 024pixel×768piexl格式图像编解码传输,延时低于100ms。
- 李其虎文运丰贾瑞才肖嵩
- 关键词：无人飞行器图像压缩信源编码并行处理
- 基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法被引量：45
- 2014年
- 低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点,其误差随时间不断累加,无法满足长时间载体姿态测量要求,针对此问题,设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器EKF(Extended Kalman Filter)的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态,应用测量的角速率完成滤波器时间更新;应用载体所处位置的重力场与地磁场数据,完成滤波器量测更新,抑制了姿态误差发散,解决了长时间姿态测量问题。为检验算法可行性,分别开展了转台精度实验与静态实验,实验结果表明:俯仰、横滚角精度优于0.1°,航向角精度优于0.2°,2 h内静态试验期间姿态角误差标准差为0.07°,无发散问题,具备长时间姿态测量要求。
- 贾瑞才
- 关键词：四元数
- 面向无线链路压缩数据可靠传输的高效纠删编码
- 2014年
- 机上载荷获取的视频图像数据经压缩后在误码率为1×10-5的无线通信链路中传输时极易受到干扰,从而使得地面终端无法正常解码显示。本文通过分析无人机测控下行链路数据传输误码模型,设计了一种高效的纠删编码技术以提高压缩后码流的抗误码性能。该算法首先将编码后的数据按照一定数量的字节数进行分帧,对分帧后的数据按列进行改进后的快速范德蒙纠删编码;然后对编码后的数据再按帧格式进行快速循环冗余校验(CRC)编码;最后将编码后的码流送入信道传输。仿真结果表明,该纠删编码抗误码技术能够将误码率为1×10-5信道降低到1×10-8左右,可以使得经过高压缩比后的视频码流正确解码显示。此外设计时使用的纠删编解码技术运算量低、延迟小、非常易于硬件实现。提出的高效纠删编码技术已成功应用于多项无人机测控系统。
- 李其虎文运丰马梦奇李光韩伟
- 关键词：视频压缩循环冗余校验无线传输抗误码
- 低成本IMU误差辨识与补偿算法被引量：4
- 2014年
- 低成本IMU具有误差大、误差随温度变化明显等特点,并且不同IMU误差差异较大,应用时需深入辨识所使用IMU误差特性,并补偿,以提升应用效果;为此形成了一种预处理算法流程,首先应用Allan方差分析IMU随机误差情况;为抑制噪声干扰,提升IMU应用性能,然后应用IIR滤波器对IMU数据进行预滤波处理,抑制非相关噪声;最后提出了预处理算法处理实测IMU数据,实验结果充分证实了Allan方差误差参数辨识的有效性,以及IIR滤波器抑制非相关噪声的有效性。
- 贾瑞才
- 关键词：IIR滤波器ALLAN方差IMUMEMS
- 重力/地磁辅助的欧拉角无迹卡尔曼滤波姿态估计被引量：13
- 2014年
- 为了克服应用扩展卡尔曼滤波(EKF)的姿态估计算法的线性化误差问题,提出了一种基于重力/地磁辅助的欧拉角无迹卡尔曼滤波(UKF)姿态估计算法来提升低成本微机电系统(MEMS)的姿态测量精度。应用重力与地磁数据抑制了MEMS姿态误差快速发散问题;将欧拉角作为状态,应用四元数完成时间更新过程中的姿态更新,避免了四元数作为状态的规范化问题及欧拉角姿态更新精度低的问题;由于UKF滤波器不存在线性化误差,故其具有更好的稳定性和姿态估计精度。应用实际MEMS数据开展的算法验证实验显示:与EKF姿态估计算法相比,提出的UKF姿态估计算法得到的俯仰与横滚角精度提高了近20%,航向角精度提高了12.1%。结果表明:本文提出算法的精度更高;然而由于UKF算法对状态协方差估计不足,其收敛时间有所增加。
- 贾瑞才
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 基于MAX2769的GPS双频接收机实现
- 本文介绍了基于MAX2769射频芯片的GPS双频接收机的实现方法。首先分析了MAX2769的特性及配置方法,并对其输出中频信号进行了测试。接着介绍了GPSL2P信号的跟踪算法,特别对Z跟踪方法进行了详细描述。最后,基于此...
- 谢松伍蔡伦张建伟
- 关键词：双频
- 文献传递
