国家高技术研究发展计划(2001AA422110)
- 作品数：6 被引量：24H指数：3
- 相关作者：邓俊辉陈文萍唐泽圣张玉茹宗光华更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学清华大学中国人民大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划面向21世纪教育振兴行动计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计被引量：1
- 2007年
- 为了避开脑部重要组织,降低手术造成的损伤,脑外科手术机器人需要具有良好的任务灵活性,可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构型,着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性影响,以此针对脑外科机器人工作现实,给出了机器人机构参数优化方法,对两类机器人进行了机构优化设计与选型。此对比分析与优化设计方法可供医疗机器人构型选择。
- 汪洋张玉茹曹永刚
- 关键词：医疗机器人机器人运动学优化设计
- 基于图像的虚拟场景实时漫游被引量：9
- 2004年
- 提出一种基于图像的并行绘制算法 ,通过分割图像显示窗口并行绘制 ,实现了三维场景的高分辨率图像的实时绘制 该算法按各节点计算性能分配任务 ,实现了负载平衡 利用三维场景漫游时相邻帧之间的相关性 ,采用RLE(RunLengthEncoded)压缩方法传输图像 ,降低了传输开销 实验结果表明 ,在 4台PC组成的机群上 ,实现了5 12× 5
- 陈文萍邓俊辉唐泽圣
- 关键词：图像负载平衡通信图像绘制
- 遥操作在神经外科手术中的应用研究被引量：3
- 2003年
- 通过建立远程脑外科手术演示系统,就进行远程手术(Tele-Surgery)中所需的关键技术如系统体系结构、CT图像与病人空间位置的无接触配准、VR仿真、人机交互、视频传输和网络通讯等进行了研究,为进一步研究微创手术和可应用于临床的遥外科系统奠定基础。最后通过遥控机器人穿刺头颅肿瘤的模拟实验,验证了上述关键技术的有效性。
- 孟偲王田苗张玉茹丑武胜田增民
- 关键词：神经外科手术机器人
- 无框架立体定向钻孔引流术治疗高血压性脑出血并发症的临床分析被引量：3
- 2010年
- 目的 比较无框架立体定向钻孔引流术（FSTPD）与保守治疗高血压性脑出血并发症的发生率.方法 64例出血量40～70 mL的高血压性脑出血患者分为两组,32例患者采用FSTPD（治疗组）,32例患者采取保守疗法（对照组）,对两组患者的并发症进行比较,并进行统计学分析.结果 高血压脑出血常见并发症有肺部感染、消化道出血、肾脏损害、脑心综合征、神经源性肺水肿及死亡,治疗组较对照组并发症发生率明显减少（P＜0.05）.结论 接受FSTPD组常见并发症及死亡率较保守治疗组明显降低.
- 姜颢张连东葛燕萍林兆奋赵宝龙徐兴凯施巍谭美春张浩刘颖周丽红
- 关键词：并发症脑出血高血压
- 面向多请求的并行体绘制算法被引量：1
- 2004年
- 为了提高并行体绘制算法在处理连续多个绘制请求时计算资源的利用率,提出了一种面向多请求的并行体绘制算法。该算法从两个层次并行处理多绘制请求,首先是不同请求之间的并行计算,其次是对单个请求的并行绘制。根据请求和节点的数目,提出了一种合理的任务分配策略,不仅及时响应用户请求,而且降低了连续多请求的总绘制时间。为便于负载平衡的实现,采用动态资源调度策略。在清华高性能集群计算机系统上实现了该算法。用32个处理器处理16个请求时,与现有其他算法相比,总绘制时间减少了约9.676s,响应延迟只增加了0.378s。
- 陈文萍邓俊辉唐泽圣
- 关键词：并行体绘制信息处理资源调度图像处理
- VFF^+:改进的虚拟力场移动机器人避障算法被引量：7
- 2007年
- 分析了虚拟力场法采用全局栅格表示环境信息具有累积误差大、信息存储量大的缺点,设计了动态栅格法表示环境信息,使用跟随机器人移动的扇形栅格表示环境信息,使用栅格中心坐标投影的方法存储多次超声测量数据信息,与势场法相结合对机器人进行导航控制。经仿真和实验验证,改进后的虚拟力场法取得了良好的应用效果。
- 张玉堂邓鲁华宗光华
- 关键词：移动机器人避障
