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国家高技术研究发展计划(2008AA04Z214)

作品数：24 被引量：157H指数：8
相关作者：王耀南朱江许海霞印峰袁小芳更多>>
相关机构：湖南大学湘潭大学中南大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信机械工程更多>>

文献类型

  • 24篇中文期刊文章

领域

  • 21篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 10篇机器人
  • 3篇移动机器人
  • 3篇运动学
  • 3篇输电
  • 3篇输电线
  • 3篇除冰
  • 3篇除冰机
  • 3篇除冰机器人
  • 2篇电磁
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇输电线路
  • 2篇输电线路除冰...
  • 2篇特征提取
  • 2篇通信
  • 2篇清洗机器人
  • 2篇未知环境
  • 2篇变尺度
  • 2篇变尺度法
  • 2篇GPRS

机构

  • 21篇湖南大学
  • 3篇长沙理工大学
  • 3篇湘潭大学
  • 3篇中南大学
  • 1篇桂林电子科技...
  • 1篇湖南科技职业...
  • 1篇湖南科技大学
  • 1篇湖南科技学院
  • 1篇温州大学

作者

  • 18篇王耀南
  • 7篇朱江
  • 5篇许海霞
  • 4篇印峰
  • 3篇袁小芳
  • 3篇余洪山
  • 3篇曹文明
  • 2篇杨易旻
  • 2篇樊晓平
  • 2篇樊绍胜
  • 2篇周维
  • 2篇谢文彪
  • 1篇陈松乔
  • 1篇吴桂清
  • 1篇张剑
  • 1篇黎福海
  • 1篇王文格
  • 1篇谭磊
  • 1篇吴亮红
  • 1篇田明

传媒

  • 5篇计算机测量与...
  • 3篇湖南大学学报...
  • 2篇仪器仪表学报
  • 2篇中国机械工程
  • 2篇智能系统学报
  • 1篇电子与信息学...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇计算机工程
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇机器人
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇控制工程
  • 1篇电子设计工程

年份

  • 1篇2013
  • 2篇2012
  • 5篇2011
  • 5篇2010
  • 9篇2009
  • 2篇2008
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
大型冷凝设备水下智能清洗机器人的研制被引量：2
2010年
针对电厂120MW以上容量机组的大型冷凝设备污垢在线清洗,研发了一种清洗机器人。根据冷凝水室的工作环境,对机器人的行走机构、供水管道和机械臂的传动机构作了针对性设计,并研制了样机。采用基于视觉伺服的方法,实现了冷凝管口的自主定位控制。经实验测试,机器人的性能指标基本满足大型冷凝设备清洗自动化的需求,可推广应用于电力、化工、制药等行业,对促进大规模安全生产、节能降耗有重大的意义。
朱江王耀南余洪山许海霞刘理
关键词：清洗机器人水下
基于音频识别的无人值守变电站设备在线监测被引量：11
2013年
介绍了无人值守变电站主设备音频在线监测系统的原理与结构,然后重点介绍音频数据的监测与识别过程.首先系统利用传感器采集变电站设备的音频信号,数据采集器把多路音频数据传至监控主机,音频数据经频谱分析和处理后提取到MFCC特征参数作为信号特征,再把特征参数输入正弦基神经网络进行识别,实现高效、准确地判断电气设备运行状态或故障类型.该方法从根本上改进了以往人工监听电气设备判断故障的方法,提高了设备故障检测效率,为及时发现和处理设备故障提供了帮助.
曹文明王耀南
关键词：在线监测故障识别无人值守变电站
个体速度差异的蚁群算法设计及仿真被引量：3
2009年
针对如何提高蚁群算法搜索速度及防止算法停滞问题,提出一种改进的蚁群优化算法VACO(ACO algorithm based on ant velocity),通过构造与局部路径和蚂蚁个体速度相关的时间函数,并建立与时间函数相关的动态信息素释放机制,加快信息素在较优路径上正反馈过程,从而提高了算法的收敛速度;采取一种连续小区间变异策略,在加快局部搜索过程的同时可有效防止算法陷入局部最优.对典型TSP问题的仿真研究结果表明,改进后的算法在收敛性和对较好解的探索性能得到一定程度的提高.
印峰王耀南刘炜周良
关键词：蚁群算法旅行商问题信息素NP-难解
一种可最优化计算特征规模的互信息特征提取被引量：3
2009年
利用矩阵特征向量分解,提出一种可最优化计算特征规模的互信息特征提取方法.首先,论述了高斯分布假设下的该互信息判据的类可分特性,并证明了现有典型算法都是本算法的特例;然后,在给出该互信息判据严格的数学意义基础上,提出了基于矩阵特征向量分解计算最优化特征规模算法;最后,通过实际数据验证了该方法的有效性.
谢文彪樊绍胜樊晓平
关键词：特征提取
平行线段对应的运动估计线性算法被引量：1
2011年
针对图像序列特征的运动估计问题,提出一种基于平行线段对应的运动估计线性算法(parallel linesegments,PLS).线段采用点、线两要素表述模型,利用平行性,由像线段逐步恢复场景中的空间线段,再根据螺旋理论四元数法建立并求解基于空间线段两要素的线性运动约束方程,进一步建立粒子群优化算法(PSO)优化算法优化运动参数.该算法最少两线两视图求得运动参数,既可克服多解现象,又可估计出平移量的大小,计算效率较高,模拟和真实实验都验证了该方法的有效性.
王耀南许海霞朱江袁小芳周维
关键词：计算机视觉平行线段四元数
清洗机器人自主清洗方法研究被引量：1
2012年
为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法;首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置;在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制;最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求。
唐智国王耀南朱江
关键词：清洗机器人运动学神经网络
基于行为控制的移动机器人导航方法被引量：2
2011年
针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种"陷阱"的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法;机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策;同时在该方法中通过栅格地图引入了记忆信息,从而增强机器人对周边环境的认知能力,从而提高机器人的决策能力;通过仿真实验证明了在简单环境中算法的有效性,同时也证明该算法对于某些复杂的环境有效可行,具有优化性、实时性与智能性的特点。
聂鑫王耀南余洪山
关键词：移动机器人路径规划激光测距仪未知环境
基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用被引量：11
2008年
针对自主驾驶车辆长时间导航精度要求难以满足的问题,建立了GPS与微惯性导航系统的组合导航滤波模型,在位置观测的同时引入姿态信息,提高了导航精度。在此基础上提出了基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波算法,该算法通过模糊控制器自适应地改变每个观测量的权值,得到权值矩阵引入卡尔曼滤波器实现自适应滤波。仿真和实验结果表明,所提出的权值矩阵模糊卡尔曼滤波性能优于衰减因子自适应卡尔曼滤波,特别是在GPS信号失真及噪声先验统计特性不可知的情况下,其定位精度能够保证在1m之内。
王耀南邓霞赵伟
关键词：组合导航权值矩阵自适应卡尔曼滤波
多关节机器人逆运动学问题的实时求解被引量：8
2010年
机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障。针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿照电磁理论中带电粒子间吸引-排斥机制,使得粒子快速收敛到问题的最优解,并结合变尺度法进一步提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题,以微搜索步长为条件,根据机器人运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性。
印峰王耀南夏汉民
关键词：机器人逆运动学变尺度法
具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解
2010年
针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制问题,阐述了一种改进的CCD算法,并研究了约束条件下CCD法的有效性和收敛性问题;研究结果表明,当关节之间存在运动耦合关系时破坏了CCD法的收敛性,各关节变量初始取值存在一个临界收敛角度;改进CCD法的收敛条件是:关节变量初始值应限定在无约束条件下运动学反解附近;最后以一个有关除冰机器人运动学问题为实例,计算结果验证了相关结论。
刘睿王耀南印峰
关键词：除冰机器人输电线运动学反解CCD算法
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