国家自然科学基金(60875068)
- 作品数：6 被引量：8H指数：1
- 相关作者：苏学成于岩包继华李金良孙友霞更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术生物学医药卫生机械工程更多>>
- 大鼠腹侧脑桥神经元NMDA受体和GABA受体在黑伯反射中的作用被引量：1
- 2011年
- 目的探讨大鼠腹侧脑桥神经元上NMDA和GABA受体在黑伯反射中的作用。方法通过显微注射技术向大鼠腹侧脑桥内注射NMDA受体阻断剂D-2-氨基-5-磷酸基戊酸(D-AP5)和GABA受体阻断剂荷包牡丹碱(B IC),观察其对黑伯反射膈神经放电的影响。结果应用D-AP5削弱了黑伯反射的呼吸抑制效应,应用B IC增强了黑伯反射的呼吸抑制效应。结论存在于腹侧脑桥的由NMDA及GABA受体介导的突触传递参与了对黑伯反射强度的调节,但两者作用相反。
- 汪慧于书彦张衡
- 关键词：受体NMDAGABA
- 双足溜冰机器人步态规划的研究
- 2010年
- 将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
- 李金良包继华于岩苏学成张媛
- 关键词：ZMP步态规划
- 基于遗传算法的腿轮式机器人运动姿态优化被引量：1
- 2010年
- 在分析一种腿轮式机器人的运动原理的基础上,将具有12个自由度的腿轮式机器人简化为8连杆机构。利用三次多项式拟合机器人腿部髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式。然后应用遗传算法对多项式系数进行优化,获得了能量最优的运动姿态,最后对机器人的运动进行了仿真。
- 李金良包继华于岩孙友霞张媛
- 关键词：腿轮式机器人遗传算法
- 动物机器人遥操作导航控制方法被引量：5
- 2010年
- 以大鼠为例分析了动物机器人遥操作导航控制方法,给出了动物机器人遥操作导航中的关键指令,并对其进行了理论描述.提出了适合于动物机器人遥操作导航的指令方程,并在指令方程中引入了路线偏离量和偏离距离两个关键约束,借助于该指令方程给出了明确的路线修正参数及路线修正方法.本文所提出的动物机器人遥操作导航指令方程为动物机器人遥操作导航控制提供了有效的参考,依据本文所给出的遥操作导航控制方法可以在植入少量电极的基础上有效地实现动物机器人的导航.
- 槐瑞托苏学成杨俊卿刘小峰于志豪
- 关键词：动物机器人导航
- 救援机器人自适应模糊控制的研究被引量：1
- 2010年
- 研究了腿轮混合结构式救援机器人的自适应运动控制问题;由于腿轮式救援机器人是一多自由度、非线性和强耦合的系统,其动力学模型比较复杂且难以精确建立,提出采用T-S型模糊神经网络进行机器人的运动控制;充分利用T-S模糊模型的特点和优点,以一种简化的T-S型模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现;该控制器利用人的经验和知识实时调整PID参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力;实验结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。
- 李金良包继华于岩苏学成孙友霞
- 关键词：救援机器人自适应控制腿轮式机器人
- 大鼠背侧脑桥及腹侧脑桥神经元NMDA受体在黑伯反射中的作用
- 2012年
- 黑伯反射又称为肺牵张感受器反射,是肺牵张感受器兴奋所导致的呼气延长与吸气缩短反应。电刺激迷走神经中枢端可以模拟该反射。我们前期研究发现,在腹侧脑桥,NMDA受体介导的递质传递可以对黑伯反射产生调节作用。本研究在前期研究基础上,以大鼠为实验对象,通过电刺激其迷走神经中枢端诱导出黑伯反射,分别向背侧脑桥及腹侧脑桥内微量注射NMDA受体阻断剂D-2-氨基-5-磷酸基戊酸(D-AP5),观察药物对黑伯反射的调节作用。结果表明,向背侧脑桥注射D-AP5后,黑伯反射的呼吸抑制效应明显增强,向腹侧脑桥注射D-AP5,黑伯反射的呼吸抑制效应明显削弱。NMDA受体介导的递质传递在背侧脑桥及腹侧脑桥对黑伯反射发挥方向相反的调节作用。
- 汪慧
