江苏省自然科学基金(BK2012587)
- 作品数：1 被引量：40H指数：1
- 相关作者：钱荣荣赵江海叶晓东骆敏舟更多>>
- 相关机构：中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：电气工程更多>>
- 一种新型双足机构的设计与仿真
- 本文提出了一种新型双足机构,其具有成本低和易操作的设计特征,且它具有传统的双足机器人所具备的典型行走模式,如直走、转弯、越障和上楼梯。为了选择合适的驱动电机,在MSC.ADAMS里对该机构进行了动力学仿真,文章报道并分析...
- 李涛CECCARELLI Marco骆敏舟
- 关键词：仿人机器人双足机器人动力学仿真
- 文献传递
- 永磁同步电动机新型自适应滑模控制被引量：40
- 2013年
- 永磁同步电动机(PMSM)是多变量、强耦合、非线性时变系统,对外界干扰及内部参数摄动较为敏感,为提高系统的鲁棒性,本文提出一种基于非线性滑模面的自适应滑模变结构控制方法.根据复合非线性反馈控制理论,为PMSM滑模控制系统设计非线性滑模面,通过实时改变控制系统的阻尼系数来提高PMSM伺服系统的瞬态响应性能.在PMSM伺服系统外界扰动及内部参数摄动的上下界未知的情况下,采用自适应参数校正律来调节控制增益的大小,改善了系统的抖振现象.此外,对电机的电流及转速进行了饱和限制,使得所设计的伺服控制系统可用于大范围的位移跟踪.仿真结果表明,与基于线性滑模面的控制器相比较,本文所设计的基于非线性滑模面的自适应滑模控制器使得电机转子位移能够更快且无超调的到达给定值,且系统的抖振现象明显减弱.
- 钱荣荣骆敏舟赵江海叶晓东
- 关键词：永磁同步电动机滑模控制器
