中国博士后科学基金(200904501136)
- 作品数：1 被引量：6H指数：1
- 相关作者：訾斌杜敬利朱真才更多>>
- 相关机构：西安电子科技大学中国矿业大学更多>>
- 发文基金：中国矿业大学青年科技基金中国博士后科学基金江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 柔索驱动并联机器人运动控制研究被引量：6
- 2009年
- 针对柔索驱动并联机器人的工作特点,研究柔索驱动并联机器人的运动控制方法。通过对柔索驱动并联机器人系统动力学的强非线性、参数不确定性以及受到外界干扰等系统特性的分析,探讨了系统适用的控制策略。进一步,设计了一种将常规PI控制和Fuzzy控制相结合的Fuzzy-PI混合离散控制策略来实现柔索驱动并联机器人轨迹跟踪控制。这种控制策略不仅能发挥模糊控制鲁棒性强、动态响应快的特点,而且具有常规PI控制器的动态跟踪品质和稳态精度。在此基础上,为了进一步提高Fuzzy-PI混合离散控制系统的适应能力,设计了一种带有自调整因子的模糊控制规则。数值结果表明,在相同给定条件下Fuzzy-PI控制算法、常规模糊控制和离散非线性PID控制算法跟踪期望轨迹时,沿X方向、Y方向和Z方向的跟踪误差分别在±10cm、±7cm、±3cm,±15cm、±8cm、±5cm,±15cm、±9cm、±4cm的范围内。
- 訾斌朱真才杜敬利
- 关键词：非线性PID控制
