国家自然科学基金(51005223)
- 作品数：4 被引量：23H指数：3
- 相关作者：孙少明陈赛旋陈兵骆敏舟吴晅更多>>
- 相关机构：中国科学技术大学中国科学院常州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术生物学机械工程更多>>
- 机器人足仿生柔性减振设计与试验研究被引量：1
- 2015年
- 基于大壁虎脚趾倾斜刚毛结构和猫头鹰覆羽/表皮微孔结构,设计了两种黏弹性履带。一种具有倾斜柱状阵列结构,另一种同时具有倾斜柱状与微孔复合阵列结构。利用刚柔混合有限元分析,计算了这两种黏附带安装在轮足式机器人柔性足脱附后能量衰减情况,以及柔性足关节反力变化,并与普通黏附带进行了比较。通过实验对计算结果进行了验证。结果表明:具有倾斜柱状结构的黏附带可以降低脱附力至普通黏附带的80%,并在一定程度上减小了脱附时黏附带能量集聚,加速了脱附后能量耗散,衰减时间约为普通带的72%;具有倾斜柱状与微孔复合结构的黏附带在降低脱附力,减小能量集聚的同时,进一步增强了减振效果。其衰减时间约为普通黏附带的30%。
- 张康平韩晓梅李德刚孙少明谢建福
- 关键词：仿生减振刚毛
- 仿生六足机器人机构设计及控制方法研究被引量：8
- 2014年
- 机器人足部与壁面间的粘附能力及其运动控制策略是爬壁机器人能够在处于不同倾斜度的壁面上爬行的关键技术。模仿甲虫足部钩刺对抓的特征及尺蠖蠕动爬行运动特性设计了一种可灵活转向的仿生六足爬行机器人机构。该机器人采用CPG(central pattern generator)仿生控制方法实现其在粗糙壁面上的任意方向的运动,并且通过超声波传感器的反馈信号能够实现避障功能。机器人足部采用对抓设计提高了爬行稳定性,同时CPG控制方法简单、新颖。基于Matlab软件建立了CPG控制网络,并结合反馈信号实时调节网络输出。在Webots移动机器人仿真环境下完成了机器人建模,CPG控制器程序编写,通过动态仿真验证了六足机器人机构和控制方法的合理性,机器人爬行速度约2.7 cm/s。
- 胡重阳梅涛刘彦伟吴晅张勇杰孙少明
- 关键词：仿生六足机器人MATLAB仿真
- 类人机器人的研究现状及展望被引量：11
- 2013年
- 机器人是近年来发展起来的一个多学科和技术相交叉结合的应用领域,类人机器人是研究热点之一。类人机器人技术汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生科学、思维科学、心理学以及理论语言学等多个学科领域的尖端技术。本文主要介绍目前国内外类人机器人的研究现状,分析各典型类人机器人的自由度分布,同时对类人机器人的理论研究现状做简单介绍,对目前研究存在的问题做分析,提出类人机器人未来的发展方向。
- 陈兵骆敏舟冯宝林陈赛旋
- 关键词：类人机器人双足步行稳定性
- 加工误差对马氏理论关于超微孔微穿孔板吸声结构适用性的影响被引量：3
- 2014年
- 从理论和实验上探讨了加工误差对马氏理论关于超微孔微穿孔板（micro-perforated panel，MPP）吸声结构适用性的影响。建立了计及加工误差的MPP理论分析模型，并应用MEMS工艺制作了超微孔MPP，由于工艺本身存在一定的加工误差，造成实际孔径与设计孔径10％-20％的偏差，在阻抗管中测量得到其垂直入射吸声系数。将实验结果和计及加工误差的理论预测值与马氏理论预测值进行对比发现，差别均较小，最大误差仍在6％以内，说明马氏理论在计及加工误差的情况下仍然适用。此外，对马氏理论关于加工误差的适用极限进行了仿真计算，结果表明，适用极限的大小具体依赖于超微孔MPP的孔径大小。
- 钱玉洁崔珂刘淑梅刘友江孙少明
- 关键词：吸声结构微穿孔板微孔孔径大小MPP
