江苏省自然科学基金(BK2012149)
- 作品数：11 被引量：28H指数：3
- 相关作者：倪建军王康王楚曹清云邵琳更多>>
- 相关机构：河海大学江苏省输配电装备技术重点实验室麦吉尔大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程更多>>
- 一种基于改进人工蜂群算法的机器人实时路径规划方法被引量：12
- 2015年
- 在移动机器人控制领域,路径规划是最重要并具有挑战性的问题之一。本文首先采用栅格法对环境进行建模,然后提出一种改进的人工蜂群算法用于机器人的路径规划。在该算法中,为了提高人工蜂群算法的收敛速度,提出自适应的搜索方式,并采用精英保留选择策略以避免机器人路径规划陷入局部最优。仿真实验结果表明,所提算法在机器人路径规划上的可行性与有效性。
- 殷霞红倪建军吴榴迎
- 关键词：路径规划人工蜂群算法自适应搜索
- 基于RCWA的太阳能电池抗反射膜分析研究被引量：1
- 2013年
- 利用严格耦合波分析法(RCWA)分别计算了五种不同形貌的亚波长浮雕结构的太阳能电池抗反射膜性能,分别从占空比、光栅高度和周期等结构参数以及入射光角度进行模拟。研究结果表明:周期为200nm,高度为400nm,占空比为1的金字塔型浮雕结构的抗反射效果令人满意,且平均反射率低于1%;光波的入射角对光栅的反射率影响较大,光波在光栅法线的角度控制在40°以下合适。通过对亚波长浮雕结构的反射特性模拟和分析,为太阳能电池抗反射膜设计与制作提供理论支持。
- 仇浩孙洪文韩光洁倪建军
- 关键词：太阳能电池抗反射膜
- 基于SIFT算法的单目视觉SLAM路标观测研究被引量：1
- 2017年
- 移动机器人在未知环境中利用视觉信息进行同时定位与地图构建时,如何提高机器人路标观测质量,成为了视觉SLAM研究中的重要问题。文中首先采用SIFT算法进行视觉图像信息特征点的提取和匹配,然后结合一点随机采样一致性原理,使用扩展卡尔曼滤波算法进行视觉路标的预测和更新。实验结果表明,与传统的基于FAST角点检测的路标观测方法相比,本文提出的SIFT-1pRANSAC-EKF单目视觉SLAM路标观测方法能够有效提高视觉路标的匹配成功率,提高观测质量。
- 王世浩倪建军王康吴榴迎
- 关键词：SIFT算法单目视觉同时定位与地图创建移动机器人
- 基于改进免疫启发群聚集算法的群机器人自恢复方法
- 2018年
- 群机器人由许多简单的无差别的机器人组成,是多机器人系统的一个重要研究方向。虽然其相比个体机器人有良好的容错性和鲁棒性,但是在机器人发生局部故障——有信息交互能力但无驱动能力时,群机器人系统会受到影响。针对这一问题,以基于生物免疫系统原理的肉芽肿形成算法为基础,引入离散粒子群算法选取最优的自恢复策略,使群机器人系统实现故障自恢复并更快更有效地完成任务。仿真实验结果表明该算法在群机器人自恢复系统中具有良好的效果。
- 刘养菊倪建军
- 基于改进生物启发神经网络的机器人目标搜索方法被引量：1
- 2018年
- 针对未知环境下机器人目标搜索的问题,按照机器人能力不同对搜索区域进行划分,目标点在自己运动的过程中会在局部范围内留下信息素并且这些信息素会随着时间的流失而减少,机器人可以探测到这些信息素的多少进而影响机器人下一个搜索位置的选择。本文采用改进生物启发神经网络选取机器人探索范围内活性值最大的点作为下一个搜索位置。为了防止在连续的时间段内多次选择相同的点,引入禁忌搜索,把多次选择相同的点放入禁忌表中,可以有效防止陷入局部最优点。与随机搜索方式和原始的生物启发神经网络进行对比,验证了该方法对动态目标的搜索具有良好的效果。
- 张智彤倪建军莫正佩
- 关键词：禁忌搜索信息素目标搜索
- 基于改进虚拟力场的机器人路径规划方法
- 2014年
- 未知环境下机器人路径规划是机器人控制领域的研究热点问题之一,针对传统方法存在的不足,提出一种基于改进虚拟力场的未知环境下机器人路径规划方法。在虚拟力场方法中,通过引入一种面积比参数,将机器人和障碍物的大小考虑进算法当中,从而可以使机器人的运动轨迹更加安全,到达目标的时间更短。最后通过仿真实验证明了所提算法的有效性。
- 吴文波倪建军陈俊风范新南
- 关键词：路径规划
- 基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的机器人SLAM算法被引量：3
- 2014年
- 机器人SLAM问题是目前机器人研究领域中的重点,如何减少定位误差,有效地改善算法的鲁棒性,提高机器人定位和地图创建的准确性是研究的关键。针对这个问题,本文提出一种基于改进模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法,通过模糊自适应控制模型控制系统噪声和观测噪声。仿真实验结果表明,本文算法有效地解决卡尔曼滤波器的发散问题,可以有效减少机器人定位误差。
- 王楚倪建军殷霞红
- 关键词：机器人
- 一种改进的鲁棒SLAM算法被引量：2
- 2016年
- 机器人在未知环境工作时经常会受到外部干扰的影响,易导致常规SLAM算法定位失败,因此提高其鲁棒性是研究的关键。针对这一问题,提出一种改进的鲁棒SLAM算法,在应对外部干扰时,同时对系统状态的先验估计误差协方差和观测噪声协方差进行调整,从而得到更准确的定位结果。仿真实验结果表明,所提算法优于现有算法,在存在外部干扰的情况下能更有效地减小机器人定位误差。
- 柯江胜倪建军吴榴迎
- 关键词：同步定位与地图构建扩展卡尔曼滤波鲁棒性
- 一种基于改进动态联盟算法的多机器人协作捕猎方法被引量：2
- 2013年
- 多机器人协作捕猎,不仅需要解决目标搜索、追赶和避障等基本问题,还需要设计最优任务分配机制,构建高效追捕联盟,以便快速地捕获猎物。综合考虑机器人和目标之间的各种相关属性,定义量化标准,构造辅助决策矩阵,建立动态联盟。然后将基于生物刺激神经网络的追赶策略用于联盟形成后的追捕过程中。仿真实验表明该算法具有较高的围捕效率。
- 谭宪军倪建军邵琳王楚
- 关键词：多机器人协作动态联盟
- 基于生物刺激神经网络的多机器人编队方法被引量：1
- 2013年
- 多机器人编队控制是多机器人协作领域的重要研究内容之一,如何实现多机器人朝同一目标移动的同时保持队形是多机器人编队的一个热点和难点问题。针对这一问题,提出一种新的基于生物刺激神经网络的多机器人动态编队方法,采用基于leader-referenced编队模型实时计算各机器人的虚拟目标位置,利用生物刺激神经网络进行机器人导航。最后进行仿真实验,实验结果表明该方法在实现多机器人实时避障并保持队形的同时,朝同一目标移动,而且可以很快实现队形变换,具有较好的实时性和灵活性。
- 仰晓芳倪建军
- 关键词：机器人导航多机器人协作
