国家高技术研究发展计划(2011AA404701)
- 作品数：5 被引量：26H指数：3
- 相关作者：李满天郭伟孙立宁王鹏飞李兴东更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学重庆医科大学附属第一医院西南石油大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于CoDeSys环境下的并联机器人非线性方程求解被引量：3
- 2016年
- 机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等,不但推导过程非常复杂,而且在求解的过程中还存在解不唯一的问题。为了避免上述问题,根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法;同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解。Taylor法以其自身的优势,巧妙地解决繁琐的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空间内满足运动连续性的合理解。该算法的迭代次数少,收敛速度快,是一种非常有潜力的方法。最后将该算法应用到CoDeSys开发环境,通过配置方式,证明Codesys环境下并联机器人运动学可实时灵活应用。
- 陈池梅陈利学
- 关键词：牛顿迭代并联机器人多元函数
- 基于摄动理论的SLIP模型解析化研究及其运动控制被引量：7
- 2012年
- 弹簧负载倒立摆(spring loaded inverted pendulum,SLIP)模型动力学分析缺乏有效解析化处理手段,为此提出一种基于摄动理论的SLIP模型支撑相动力学近似解求解方法.建立了飞行相顶点高度的Poincare映射,从而获得了SLIP模型动力学完整的解析化描述,通过误差分析验证了基于近似解析解的顶点高度预测值具有良好的数值逼近精度.在此基础上针对SLIP弹跳系统的运动控制,设计了基于Poincare逆映射的SLIP系统顶点高度无差拍控制器,并进行了阶跃期望轨迹跟踪实验.实验结果表明:本文所提出的算法具有快速跟踪期望轨迹的控制效果,同时可以有效抑制系统超调.此外,对质心水平速率实验曲线的分析证明算法在控制弹跳速率与高度间具有等效性,扩展了算法的应用范围.
- 李满天于海涛郭伟王鹏飞蔡鹤皋
- 关键词：摄动理论POINCARE映射无差拍控制
- 面向足式机器人的新型可调刚度柔性关节的设计及性能测试被引量：10
- 2014年
- 为提高足式机器人的运动适应能力,为其设计了一款具有刚度连续调节功能的新型柔性旋转关节.通过研究杠杆机构输出刚度与传动比的对应关系,提出以变传动比杠杆机构作为核心部件进行可调刚度柔性关节的设计.文中对关节的结构以及关节驱动方式等进行了紧凑化设计,以满足足式机器人系统对体积及重量的要求.在设计中通过分析关节输出刚度系数与关节相关结构参数之间的关系,为关节输出刚度调节选择了较为敏感的参数调节范围,提高了刚度调节的灵敏性.在此基础上,通过开展机构运动学分析,确定了关节机构的理论刚度输出固有特性.关节样机测试表明,该调节机构能够实现关节输出刚度的调整和有效控制,该关节在结构设计以及功能方面均可以满足在足式机器人腿部结构中的应用需求.
- 尹鹏李满天郭伟王鹏飞孙立宁
- 关键词：柔性关节
- 飞行时间法三维摄像机标定与误差补偿被引量：2
- 2013年
- 介绍了飞行时间法的测距原理,并应用基于此原理的PMD Camcube3.0摄像机进行了亮度图像的标定,矫正了存在的像素畸变。针对摄像机存在的影响距离精度的温度、噪声、系统误差和混合像素误差原因进行了分析,对系统误差中主要的摆动误差进行了补偿,并根据某像素对应三维点与相邻三维点的距离消除了混合像素误差。
- 李兴东陈超李满天孙立宁
- 一种估计深度相机位姿精度的闭式算法被引量：4
- 2014年
- 针对深度相机,提出了估计位姿变换精度的闭式解算法.相对位姿由6自由度向量T=[x,y,z,α,β,γ]表示,计算该向量的协方差矩阵来表征相对位姿精度.定义3维点对到相对位姿的隐式函数,利用隐式定理计算该隐式函数相对于点对集合的偏导数,从而根据隐式函数变化趋势和深度相机测量误差来计算协方差矩阵.该方法要求3维点对匹配准确无误,所以本文同时提出在给定相对位姿情况下匹配3维点对算法,该算法充分利用深度相机可以同时返回深度信息和灰度信息的特点.最后在随机生成数据和真实数据上验证了相对位姿精度估计算法的有效性.
- 李兴东郭伟李满天陈超孙立宁
- 关键词：相对位姿协方差
