江苏省产学研联合创新资金项目(BY2012011)
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 相关作者：陈柏陈笋吴洪涛耿令波张健更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学中国科学院上海交通大学医学院附属新华医院更多>>
- 发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 绳驱动并联机器人绳索拉力及工作空间求解方法研究被引量：5
- 2014年
- 绳驱动并联机器人的驱动冗余性导致绳索拉力的求解复杂性、工作空间成为系统的重要指标。文中建立了机器人系统静力学和动力学的统一模型,对绳索拉力求解优化算法以及工作空间求解方法进行研究,通过MATLAB仿真求得了4根绳驱动康复机器人系统驱动绳索拉力和工作空间,验证了绳驱动并联机器人绳索拉力优化求解方法和工作空间计算方法的正确性。
- 桑秀凤陈笋陈柏耿令波吴洪涛
- 关键词：绳驱动机器人并联机器人MATLAB
- 一种绳驱动主动介入导管研究被引量：1
- 2012年
- 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。
- 陈柏张健陈笋黄震
- 关键词：绳驱动介入诊疗运动学
- 基于绳索驱动的并联康复机器人研究被引量：2
- 2014年
- 针对在康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动轨迹的问题,设计了由6根绳索牵引的四自由度并联康复机器人。建立了并联机器人的静力学和动力学模型,分析了该机器人的工作空间。基于骨盆运动规律,对绳驱动机器人运动轨迹进行了规划,计算了驱动绳索长度、速度及加速度变化规律,并通过实验验证了所构建并联平台运动学模型的正确性。
- 崔海陈柏
- 关键词：康复机器人运动学模型
- 基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
- 2014年
- 针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了3关节主动介入导管运动数学模型,对介入导管机器人的工作空间及运动仿真分析,结果验证了所建立运动学模型的正确性。所采用方法大大降低了多节主动介入导管运动学模型的复杂性,为介入导管机器人的实际应用奠定了理论基础。
- 张健陈柏陈笋耿令波吴洪涛
- 关键词：运动学运动仿真
- 基于电阻反馈的SMA控制系统设计
- 2014年
- 形状记忆合金(SMA)驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于SMA内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用ATMEGA16单片机搭建了SMA驱动器加热控制电路及恒流源电桥方法的电阻测量采集电路。实验表明:该控制系统可以产生可控PWM,恒流源电桥方法测SMA电阻可以得到足够的测量精度,系统可用于SMA驱动器的控制。
- 张健陈柏耿令波陈笋吴洪涛
- 关键词：SMA驱动器ATMEGA16单片机控制电路
