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江苏省产学研联合创新资金项目(BY2012018)

作品数：11 被引量：81H指数：6
相关作者：杨忠王世勇杨成顺李少斌黄宵宁更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京工程学院南通大学更多>>
发文基金：江苏省产学研联合创新资金项目国家教育部博士点基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>

文献类型

  • 11篇中文期刊文章

领域

  • 6篇航空宇航科学...
  • 4篇自动化与计算...
  • 3篇电气工程
  • 1篇电子电信

主题

  • 6篇无人机
  • 5篇旋翼
  • 5篇飞行
  • 4篇飞行器
  • 3篇旋翼飞行器
  • 2篇旋翼无人机
  • 2篇巡检
  • 2篇容错控制
  • 2篇输电
  • 2篇输电线
  • 2篇输电线路
  • 2篇数据包
  • 2篇数据包丢失
  • 2篇人机
  • 2篇线性矩阵
  • 2篇线性矩阵不等...
  • 2篇矩阵不等式
  • 2篇非脆弱
  • 2篇包丢失
  • 2篇电线路

机构

  • 11篇南京航空航天...
  • 4篇南京工程学院
  • 2篇南通大学
  • 1篇济南大学
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇湖北三江航天...

作者

  • 10篇杨忠
  • 6篇王世勇
  • 5篇杨成顺
  • 4篇黄宵宁
  • 4篇李少斌
  • 3篇梁焜
  • 3篇陈阳
  • 2篇马卫国
  • 2篇葛乐
  • 2篇徐华东
  • 1篇杨轻
  • 1篇许德智
  • 1篇程凯
  • 1篇张强
  • 1篇季海伟
  • 1篇刘晓宇

传媒

  • 2篇中国电力
  • 2篇应用科学学报
  • 2篇电光与控制
  • 1篇电子测量技术
  • 1篇计算机工程
  • 1篇测控技术
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇济南大学学报...

年份

  • 2篇2015
  • 6篇2014
  • 3篇2013
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统被引量：36
2013年
针对超/特高压输电线路安全运行所面临的挑战与风险,以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,开发了基于多旋翼无人机的超/特高压输电线路智能巡检系统,并阐述了系统的组成、功能及其关键技术。该系统已在输电线路巡检中初步应用,结果表明其能够高效、自主、准确识别并诊断特高压输电线路的典型缺陷与故障。
杨成顺杨忠葛乐黄宵宁李少斌
关键词：智能电网输电线路
高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究被引量：6
2014年
采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性高、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。
梁焜陈阳王世勇李少斌黄宵宁杨忠
关键词：无人机高压输电巡检
基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法被引量：10
2015年
针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。
张剑王世勇陈玺徐华东俞登科杨忠
关键词：无人机巡线障碍物避障方法支持向量机飞行环境
四旋翼飞行器的分散式容错控制被引量：8
2013年
针对存在复合干扰和执行器故障的四旋翼飞行器姿态系统提出一种故障调节策略.首先给出了四旋翼飞行器的姿态模型和存在复合干扰情况下的姿态模型,并给出执行器的失效故障表达形式.针对姿态控制系统的复合干扰和执行器失效故障,分别给出一种复合干扰估计和局部故障诊断和辨识(fault diagnosis and identification,FDI)算法.复合干扰估计器由干扰估计误差驱动,并非直接与传统的状态跟踪或预测误差有关.针对执行器失效故障的局部FDI结构类似于模型参考自适应,基于复合干扰估计和局部FDI设计出四旋翼飞行器姿态系统backstepping容错控制器.仿真实验验证了文中所提容错控制策略的正确性和有效性.
杨成顺杨忠黄宵宁许德智
关键词：四旋翼飞行器容错控制执行器故障
基于滑模与控制分配的六旋翼飞行器容错控制被引量：6
2014年
针对六旋翼飞行器的执行机构失效故障,提出一种基于滑模和控制分配方法的容错控制方案;采用了分层设计结构,将基本控制律设计与控制分配律分为两个独立的部分,针对系统建模不确定性与外界干扰,设计滑模控制律,提高了系统的鲁棒性,运用控制分配方法,在飞行器发生失效故障甚至卡死故障时,在线调解控制分配矩阵,减小故障机构对整体飞行性能的影响。仿真结果验证了所提容错控制的正确性和有效性。
陈阳梁焜王世勇李少斌杨成顺杨忠
关键词：滑模变结构控制容错控制
多旋翼无人机执行机构故障重构技术研究被引量：10
2015年
多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全。研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性。首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法。通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构。仿真结果证明了故障重构方法的准确性。
王世勇陈阳李少斌程凯杨忠
关键词：自适应
网络化非线性系统的非脆弱保性能控制被引量：1
2014年
对具有对数量化和马尔可夫链数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统的非脆弱保性能控制问题进行研究。将网络化控制系统描述为马尔可夫跳变系统,根据Lyapunov稳定性理论,以线性矩阵不等式形式给出网络化Lipschitz非线性系统具有加性和乘性摄动的非脆弱保性能控制器存在的充分条件,控制器增益矩阵可通过解一组线性矩阵不等式求出。数值算例验证了该方法的有效性。
马卫国杨忠
关键词：非脆弱保性能控制数据包丢失线性矩阵不等式
无人机液压系统遥测数据误差分析研究被引量：1
2014年
无人机机载液压系统关键部位液体进出口压力数据采集和分析,对航空无人机飞行过程中的飞行状态及安全监测起着举足轻重的作用。通过检测传感器从液压系统采集压力数据,并利用电流信号将关键部位压力数据进行转换存储。在采集及转换过程中,由于元器件自身误差及测量方法的缺陷等原因,数据结果往往包含人为或环境的影响而产生的误差。针对此问题,结合误差理论与实际工程,通过软硬件滤波方法、硬件改善等方法逐步减小测量数据中的误差。通过实验表明:测试系统采集数据稳定可靠,数据误差也得到改善。
梁焜王世勇季海伟王娜刘晓宇
关键词：无人机液压系统数据采集误差分析
网络化非线性系统的非脆弱H_∞控制被引量：5
2013年
具有对数量化、网络诱导时延和数据包丢失的网络化Lipschitz非线性系统控制器,存在参数摄动问题。为此,设计一种加性非脆弱状态反馈H∞控制器。将数据量化和网络诱导时延对被控系统的影响,转化为系统的不确定参数,网络化控制系统建模为马尔可夫跳变系统。采用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,给出网络化Lipschitz非线性系统的加性非脆弱状态反馈H∞控制器存在的充分条件,该非脆弱H∞控制器可通过解线性矩阵不等式求出。仿真结果表明,当控制器存在参数摄动时,与传统控制器相比,非脆弱控制器不仅能使被控系统稳定,而且满足设定的H∞性能指标。
马卫国杨忠
关键词：网络诱导时延数据包丢失非脆弱控制线性矩阵不等式
基于RBFNN和回馈递推的新型多旋翼飞行器控制被引量：3
2014年
研究了新型多旋翼飞行器的建模与轨迹跟踪控制.建立了非线性运动学和动力学模型,并提出基于全调节径向基神经网络和回馈递推的鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略.首先设计了飞行器的位置误差PID控制器,用于实时消除飞行轨迹与期望轨迹的偏差,并为姿态控制环构建姿态角指令.采用全调节径向基神经网络估计飞行器动力学模型中的复合干扰,为避免回馈递推控制器设计过程中对虚拟控制信号的繁琐求导运算,减小对解析模型的依赖度,设计了一种基于指令滤波回馈递推的飞行器姿态控制器.该设计方法通过滤波器而非直接用解析方法对虚拟控制信号求导,大大简化了控制器的设计过程,节省了控制能量.仿真实验表明所提出的轨迹跟踪策略的正确性和有效性.
杨成顺杨忠葛乐黄宵宁张强
关键词：鲁棒自适应回馈递推
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