国家科技支撑计划(2013BAC16B02)
- 作品数：22 被引量：87H指数：6
- 相关作者：张文辉叶晓平蒋理剑游张平彭亦稰更多>>
- 相关机构：丽水学院哈尔滨工业大学浙江斯凯瑞机器人股份有限公司更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术化学工程电气工程更多>>
- 漂浮基空间机械臂的三维微重力环境模拟方法探讨被引量：7
- 2014年
- 首先针对空间机械臂微重力模拟方法的国际现状,分别从运动轨迹、模拟精度、建造周期及经济性等方面进行了详细综述。考虑到空间机械臂的三维运动特征,对三维空间微重力模拟这一难点问题进行了论述,进而提出了剪式三维气浮微重力环境模拟装置的方案,该方案具有较大伸缩比,结构紧凑,通过利用气浮法的优点解决了水平随动问题,集成力反馈伺服控制系统解决了竖直方向随动问题,该方案为做复杂运动的空间机械臂提供了灵活的微重力模拟环境。
- 张文辉
- 关键词：空间机械臂
- 基于ANSYS的煤炭取样机械臂多目标优化设计被引量：6
- 2016年
- 对煤炭采样机械臂结构进行设计,建立了基于ANSYS的有限元模型;确立取样机械臂危险工况,并针对此工况进行了结构应力与应变计算与分析;在满足强度和刚度的情况下,基于ANSYS对机械臂进行了多目标参数优化;优化结果表明材料节省了7%,同时力学特性校核结果也表明强度与刚度均满足指标要求,为煤炭采样机械臂研发提供重要设计依据。
- 江洁张文辉叶晓平蒋理剑
- 关键词：静力分析参数优化
- 空间机械臂基于神经网络的死区补偿控制被引量：6
- 2014年
- 针对自由漂浮空间机械臂所存在的模型误差和机械传动机构中的齿隙死区问题,提出基于神经网络的自适应补偿控制方法。对于系统的模型误差,利用神经网络的逼近能力来对不确定部分进行自适应补偿,而设计变结构控制器消除逼近误差。对于关节执行机构中的齿隙死区,利用两个神经网络来分别进行死区模型的估计与补偿,利用死区补偿原理来推导死区输出、死区补偿器及控制器三者之间的数学关系,进而设计基于神经网络的控制器、补偿器及死区估计器的自适应在线学习律。基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。仿真结果验证了控制器的有效性。
- 张文辉叶晓平
- 关键词：神经网络死区补偿空间机械臂自适应控制
- 污水溶氧量无线采集系统设计
- 2014年
- 针对传统污水监测系统的弊端,以单片机为核心控制器,并通过传感器采集污水溶氧量,并采用专门针对无线数据采集和监测的ZigBee协议实现采集终端与监测中心的数据通信,实现对污水采集点的非接触连续采集。应用结果表明,该污水采集系统具有布放简单、扩展性强等特点,可满足工程应用需求。
- 卢永林游张平叶晓平
- 关键词：无线数据采集ZIGBEE核心控制器数据通信
- 空间微重力地面模拟装置基于神经滑模的自适应补偿控制被引量：7
- 2014年
- 针对目前做复杂运动的大中型飞行器地面微重力环境难以实现的问题,提出了新颖的模拟装置,并设计了基于神经滑模的自适应补偿控制方法。该装置采用机械传动、电动机驱动和气悬浮的组合方式来实现做复杂运动的三维模拟。采用气悬浮来被动实现平面二维随动,采用力反馈的主动控制补偿技术来实现竖直方向升降。在考虑到精确模型无法获得及存在摩擦干扰的情况下,神经滑模控制策略能够保证控制系统的鲁棒性,设计的自适应神经网络控制器能够在线学习未知不确定上界,降低滑模'抖振'。仿真表明了所设计的试验系统能够满足三维运动要求,达到了较高模拟精度,对于复杂空间运动的飞行器微重力模拟具有重要工程价值。
- 张文辉叶晓平季晓明
- 关键词：神经网络滑模控制
- 基于ANSYS的高速旋转圆盘预应力与模态分析被引量：3
- 2016年
- 高速旋转圆盘是旋转机械装置的基本构件,在自动化装备中应用广泛。笔者对高速旋转圆盘进行了预应力分析,结果表明圆盘在高速旋转状态下力学特性表现出显著的非线性特性,与低速和非旋转状态相比,呈现迥异的力学性能。特别是中心空孔处会出现应力集中现象,极易引起剧振进而断裂失效。鉴于此,文中进一步对高速旋转圆盘进行了模态分析,通过振型分析获得适合的工作频率,避免共振影响。
- 林森海张文辉陈荣昌江洁叶晓平
- 关键词：有限元预应力分析模态分析
- TB4试件铣削加工表面内应力的测量及零件相应变形方法分析被引量：2
- 2015年
- 对TB4材料试件进行铣削加工去除材料,在被加工表面会产生随深度变化的内应力。为了测量加工引起的表面内应力,通过对试件的应力层进行腐蚀剥层,并用激光位移传感器测量此过程中试件挠度的变化。根据弯矩与挠度的关系最终计算得到铣削加工引起的表面内应力在退火前后随深度变化的分布情况。最终发现退火处理能减小原表面内应力80%左右。为预测表面内应力所引起的复杂试件的变形量,根据试件的实际尺寸和形状建立有限元模型,并根据所测得的随深度变化的表面内应力给模型分层施加,最终算得试件的变形,其结果表明在精度要求较高的场合,未退火状态的表面内应力所引起的薄壁弱刚性试件的变形量不容忽视,而退火后的表面内应力显著减小了试件的变形量。
- 舒平生左敦稳
- 关键词：内应力挠度有限元
- 不确定性X-Y定位平台PID控制方法研究被引量：1
- 2014年
- X-Y定位平台属于强耦合非线性系统,且由于结构复杂性及外界干扰,当前测量水平难以获得其精确的数学模型,提出基于自适应神经网络的PID控制策略。考虑到X-Y定位平台系统精确的数学模型难以获得,利用神经网络良好的学习能力来逼近系统未知非线性模型,设计神经网络控制器;为了保证神经网络在学习的初期阶段的控制精度,设计PID控制器来进行辅助补偿控制;为加快学习速度,提高运动控制的实时性,设计变学习率的优化算法来实现神经网络权值的在线调整。试验结果验证了所提控制方法的有效性。
- 卢建飞张文辉
- 关键词：神经网络PID控制
- 龙泉青瓷研究现状与发展趋势被引量：15
- 2016年
- 龙泉青瓷的制瓷工艺在我国陶瓷发展史具有重要的地位,为进一步对龙泉青瓷的传承与发展,利用现代化技术手段研究龙泉青瓷,从而提升青瓷工艺。本文概述了龙泉青瓷坯釉料的化学组成特点,分析了传统龙泉青瓷的研究现状,并对今后的研究方向提出了一些展望。
- 施群叶晓平
- 关键词：龙泉青瓷青釉
- 基于FTA和FNN的液压系统故障诊断方法研究被引量：3
- 2013年
- 针对液压系统故障的复杂性和不确定性等特点,传统的故障推理方法难以满足液压系统故障诊断的要求,提出了基于故障树分析和专家经验知识的模糊神经网络故障诊断方法。以起重设备液压系统为研究对象,建立故障树模型,基于故障树信息和专家经验知识,建立模糊神经网络诊断模型及并提取训练数据,在此基础上,运用统计参数法确定模糊预处理所需的模糊隶属函数。将训练好的网络模型应用于实例诊断,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。
- 游张平叶晓平朱银法胡笑奇
- 关键词：液压系统故障诊断故障树分析
