黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12541713)
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 相关作者：王宏民刘子文王平闫志远康红明更多>>
- 相关机构：黑龙江科技大学哈尔滨工业大学五邑大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 面向柔性环境的主从双向控制系统
- 2014年
- 依据手与环境交互模式的特点,对柔性环境下的主从双向控制进行了研究。通过对任务环境特点的分析,明确系统中各个变量之间的因果关系。结合对操作者的智能和协调能力的考虑,给出包括操作者和环境在内的整个系统的因果关系。提出一种基于扰动观测器和低通滤波器的F-P双通道控制方案,探讨该方案的稳定性和透明性,并进行仿真分析和实验。结果表明:速度跟随相对误差为1.15%,力反馈相对误差为5.00%。该方案能够实现较好的速度和力跟踪效果。
- 王宏民闫志远刘子文杜志江
- 关键词：扰动观测器
- 双目立体视觉线驱动蛇形手术机器人的形状重建
- 2017年
- 针对柔性手术机器人较难实时获取末端柔性段位置和形状信息的问题,提出一种基于双目立体视觉技术的线驱动蛇形机器人形状重建算法。该算法采用双目摄像机采集20组蛇形机器人柔性段不同角度的图片信息作为样本,利用Matlab标定工具箱标定图片样本,提取蛇形机器人标记点特征与形状重建信息。标定好的三维立体视觉系统实时获取机器人柔性段关节标记点图像,根据获取的关节标记点信息实现曲线拟合和形状重建。实验结果表明:实验值和预测值存在一定的误差,但几乎在同一条曲线上,证明该方法应用的可行性。
- 王宏民王宏民王平吕雄飞苏凤武
- 关键词：双目视觉
