河南省科技攻关计划(0424220152)
- 作品数：13 被引量：87H指数：6
- 相关作者：郭志军林青松李航孙厚芳张毅更多>>
- 相关机构：河南科技大学北京理工大学吉林大学更多>>
- 发文基金：河南省科技攻关计划河南省科技计划项目河南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程建筑科学更多>>
- 智能控制及其在机器人领域的应用被引量：19
- 2005年
- 从认识论和方法论的角度、学科交叉、控制对象、系统设计、知识获取等方面分析了智能控制与传统控制的区别。指出智能控制的优势是具有开放的、分级的、分布式的结构,有较强的综合信息处理能力,善于处理模型具有不确定性、高度非线性、复杂的控制任务。它的不足是理论基础还处在发展阶段,控制精度不高,实时性较差。提出了智能控制今后的发展应当是多种智能控制方法集成和智能控制与传统控制结合的思想。
- 李航孙厚芳袁光明林青松
- 关键词：机器人智能控制知识获取实时性分布式
- DSP在平行双轮电动车控制系统中的应用
- 2008年
- 通过对平行双轮电动车结构的阐述,介绍了控制系统的构成和工作原理,以及对无刷电动机的控制,并对系统的软件设计做了介绍。在平行双轮电动车控制系统中采用DSP芯片进行开发设计,不仅可以完成电动机驱动及保护的功能,而且大大提高了处理数据的效率,使驱动性能更加稳定。
- 刘庆伟任波林青松
- 关键词：DSPTMS320LF2407A无刷直流电动机
- 两轮机器人行走机构的建模与实验被引量：12
- 2004年
- 研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上,利用Lagrange方法建立系统的动力学方程.根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,通过仿真验证了系统的稳定性.采用样机进行实际行走控制实验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.
- 李航孙厚芳韩建海李济顺赵书尚林青松
- 关键词：两轮机器人数学建模陀螺仪
- 秸秆纤维增强复合板材及仿生层状研究被引量：1
- 2009年
- 秸秆纤维复合板材以其原材料来源丰富、可降解、价格低廉且易加工等特点而受到人们的关注,解决了木材短缺且板材需求日益增加这一尖锐矛盾,使其逐渐成为木材的代替品。层状结构具有良好的力学、声学及热学性能。以软体动物贝壳和鞘翅类甲虫外壳的内部结构为例,研究层状仿生结构,并将仿生结构有效应用于秸秆纤维复合材料中,以此来提高复合材料的整体性能。为此,研究分析了秸秆纤维的处理方法、粘结剂类型与优缺点,以及秸秆纤维增强复合材料的成型工艺;论证了秸秆纤维复合层状仿生板材的可行性。
- 张伏付三玲郭志军张国英
- 关键词：秸秆纤维仿生复合材料
- 平行双轮电动车控制系统的研究
- 2006年
- 阐述了平行双轮电动车控制系统的组成、控制原理,并对系统模型进行了分析和仿真。通过对样车的行走试验,初步验证了该系统的合理性和有效性。
- 任波林青松
- 关键词：电动车双轮两足机器人强耦合系统节省能源减少污染
- 基于运动轨迹测量的加工中心几何误差控制被引量：3
- 2005年
- 利用机器人运动学的齐次坐标变换原理和小角度假设,建立了三轴立式从加工中心刀尖到工件的封闭矢量链,推导出包含21项几何误差的三轴立式加工中心几何误差模型,给出基于运动轨迹误差测量的几何误差辨识方法。建立的基于运动轨迹误差测量的几何误差模型可以推广应用到其他型式的数控机床误差的建模、辨识和控制中。
- 杨丙乾李航雷贤卿李济顺
- 关键词：机器人运动学立式加工中心齐次坐标机床误差推广应用
- 铰接式自卸车前车体侧倾振动仿真分析被引量：3
- 2011年
- 针对铰接式自卸车前车体侧倾振动较大的问题,建立了该系统6自由度振动模型。分析了特定激励工况下,系统参数对该振动系统响应的影响程度。所选特定激励工况为:左、右车轮所受激励具有相同幅值和相同频率,而相角相差π,即最易引起系统侧倾振动的激励工况。考查的系统响应指标为驾驶室侧倾角加速度的模。影响因素包括悬架阻尼、两侧悬架间距等11个系统参数。通过仿真计算,采用单因素分析法研究了各系统参数发生变化时,前车体侧倾振动-驾驶室侧倾振动角加速度模值的变化情况;并用贡献率的概念比较了各个系统参数对侧倾振动的改善情况。
- 王长新郭志军刘美兰王喜明杜干
- 关键词：铰接式自卸车系统参数
- 土壤耕作部件仿生优化设计研究被引量：17
- 2009年
- 研究了某些具有优良挖掘功能的动物爪趾的生物力学规律和具有类似轮廓形状的弯曲型土壤耕作部件的仿生优化设计问题.在对某些动物爪趾几何轮廓特征分析的基础上,用有限元法分析了这种仿生触土面在工作过程中的阻力变化情况和被加工材料的应力场变化情况.用直线型耕作部件做对比分析,根据仿真研究结果设计制作了系列土壤耕作部件的模型实物,通过室内大型土槽实验测试了其工作阻力,验证了有限元分析结果的正确性.研究结果对于土壤耕作部件的节能降耗设计具有较重要的参考价值.
- 郭志军周志立张毅李忠利
- 关键词：节能
- 两轮移动机器人控制系统研究被引量：7
- 2006年
- 研究一种两轮同轴、差速驱动的新型的两轮移动机构的控制系统软硬件设计。为了实现对该机构行走过程的平衡控制,其控制系统采用C8051单片机作为核心控制器,用倾角传感器、陀螺仪和脉冲编码器测量车体的姿态,通过模糊自适应控制器分别控制车体左轮和右轮,实现了平衡行走。
- 李航孙厚芳林青松赵书尚周彦伟
- 关键词：嵌入式控制系统单片机
- 装载机铲斗的仿生设计及有限元分析被引量：4
- 2007年
- 以装载机铲斗为研究对象,在对铲斗结构进行简化的基础上,借助田鼠爪趾弯曲轮廓形状的测定结果,设计了一种仿生装载机铲斗。通过有限元分析,研究了铲斗在铲装土壤的仿真过程中对土壤的扰动情况,即土壤单元在水平方向的位移和在垂直方向的位移,结果表明所设计的仿生装载机铲斗具有一定的减阻效果,从仿生学的角度为装载机铲斗的高效节能改进设计作了有益的探索。
- 郭志军陈海燕邓志强
- 关键词：装载机铲斗仿生有限元
