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国家教育部博士点基金(20100092120026)

作品数：6 被引量：70H指数：4
相关作者：周波戴先中钱堃马旭东顾文华更多>>
相关机构：东南大学教育部中国科学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇电子电信

主题

  • 5篇移动机器人
  • 5篇机器人
  • 2篇激光
  • 1篇迭代
  • 1篇迭代最近点
  • 1篇移动机器人定...
  • 1篇有界
  • 1篇有界噪声
  • 1篇噪声
  • 1篇容错控制
  • 1篇室外环境
  • 1篇室外移动机器...
  • 1篇状态估计
  • 1篇雷达
  • 1篇环境建模
  • 1篇机器人定位
  • 1篇激光测距仪
  • 1篇激光雷达
  • 1篇激光扫描
  • 1篇故障检测

机构

  • 6篇东南大学
  • 2篇教育部
  • 1篇中国科学院

作者

  • 6篇周波
  • 5篇戴先中
  • 3篇钱堃
  • 2篇马旭东
  • 1篇房芳
  • 1篇韩建达
  • 1篇顾文华
  • 1篇韩明瑞

传媒

  • 2篇华中科技大学...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2015
  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
移动机器人滑动参数定界及鲁棒镇定控制被引量：2
2013年
本文针对带运动学参数不确定性的野外轮式移动机器人模型的在线辨识、定界和点镇定控制问题展开了研究.考虑了移动机器人二维平面运动过程中所存在的滑动效应和自身几何参数未知等不确定性,并将其建模为运动学模型中所包含的未知时变参数.通过引入基于有界误差假设的非线性集员滤波方法,对移动机器人运动学模型中存在的不确定性参数进行了辨识和定界.在此基础上结合backstepping控制思想和Lyapunov分析方法解决了移动机器人的鲁棒镇定问题,在存在滑动参数干扰的情况下实现了移动机器人的全局指数收敛点镇定控制,提高了整体控制系统的稳定性和鲁棒性.仿真结果证明了本方法的有效性和鲁棒性.
周波钱堃马旭东戴先中
关键词：移动机器人参数不确定性BACKSTEPPING
基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模被引量：9
2012年
针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格,在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合,实现了局部高程地图的更新.此外,采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理,并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性.
周波戴先中韩建达
关键词：移动机器人环境建模高斯噪声
一种新的基于保证定界椭球算法的非线性集员滤波器被引量：25
2013年
基于未知但有界噪声假设的集员滤波器为传统的概率化滤波方法提供了一种可行的替代选择,然而其潜在的计算负担和保守性考虑制约了该方法的实际应用.本文提出一种新的基于保证定界椭球近似的改进集员滤波方法,用于解决针对非线性系统的状态估计问题,在保证实时性的前提下降低了算法的保守性.首先,对非线性模型进行线性化处理,采用DC(Difference of convex)规划方法对线性化误差进行外包定界,并通过椭球近似将其融合到系统噪声中;在此基础上提出了一种结合了椭球直和计算和基于迭代外定界椭球算法的椭球-带交集计算所构成的经典预测-更新步骤来估计得到状态的可行椭球集.与常规的非线性扩展集员滤波方法的仿真比较表明了本文所提出算法的有效性和改进性能.
周波钱堃马旭东戴先中
关键词：有界噪声DC规划状态估计
基于ICP匹配算法的室内移动机器人定位被引量：23
2013年
针对室内移动机器人的定位问题,利用二维扫描激光获得周边环境的点云数据,分别采用Trimmed ICP方法、基于角点特征匹配的HAYAI方法以及基于点-直线特征匹配的PLICP方法,并以此三种不同的扫描匹配算法求解连续两次测量帧之间的相对位移估计,以此对里程计定位结果进行有效校正,从而可提高室内移动机器人长距离定位的精度.仿真对所采用的方法从实时性和精度两个方面进行了比较,结果表明了各方法的有效性和适用范围.
顾文华周波戴先中
关键词：移动机器人激光测距仪迭代最近点
基于SR-UKF的移动机器人主动故障检测和容错控制被引量：1
2011年
提出了一种基于SR-UKF的主动状态建模方法用于移动机器人的在线故障检测和容错跟踪控制.通过对履带式机器人常见滑动故障的运动学分析,建立了带未知滑动故障参数的机器人运动学模型,并采用SR-UKF非线性滤波方法来联合估计机器人的位姿和滑动参数,在对机器人进行实时定位的同时实现了对快速变化(或突变)的滑动故障的在线跟踪和检测.在此基础上,将估计得到的自适应参数模型与基于Lyapunov分析的反馈控制律设计方法结合,获得了一致渐近稳定的轨迹跟踪控制结果,实现了针对在线故障自适应模型的容错控制重构.针对典型的阶跃式滑动故障参数变化的轨迹跟踪仿真实验表明了该方法的有效性.
周波戴先中
关键词：移动机器人故障检测容错控制
基于激光雷达的室外移动机器人三维定位和建图被引量：10
2015年
针对室外复杂地形环境下移动机器人基于激光扫描数据的辅助三维定位和建图方法进行了深入研究,首先通过惯导(IMU)里程计方法高频率但是低保真度地输出位姿预估值,然后采用正态分布变换匹配定位方法以较低频率对预估位姿进行迭代校正,从而得到移动机器人精确的三维位姿估计.在此基础上构建了室外环境的准确三维点云地图.以配备三维激光数据采集装置的履带式移动机器人作为实验平台,在室外大范围校园环境中对本文所论述的方法进行了实验验证,其结果证明本文所采用方法的可行性和有效性.
韩明瑞周波钱堃房芳
关键词：室外移动机器人
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