天津市科技计划(10ZCKFSF01400)
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 相关作者：张明路张建华魏智李丽宏更多>>
- 相关机构：河北工程大学河北工业大学更多>>
- 发文基金：天津市科技计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自动聚焦系统研究被引量：1
- 2011年
- 为了准确地确定聚焦平面位置,对自动聚焦技术中聚焦区域选择、聚焦评价函数的确定和搜索策略等关键部分进行了研究.针对聚焦区域,以一阶矩值为聚焦窗口中心,由具体处理的图像分辨率与图像内容决定聚焦区域范围;针对简单图片序列与复杂图片序列,对各种聚焦评价函数进行了仿真与验证;提出了一种改进的爬山法,充分利用聚焦评价函数指标陡峭区宽度与局部极值因子,同时设置两个搜索斜率阈值,为自适应修正搜索步长奠定了较好的基础.结果表明:Laplace聚焦评价函数与SML聚焦评价函数各方面性能优于其他聚焦函数;本文提出的搜索方法可以准确地搜索到焦平面的位置,可为后续基于图像分析操作的工业化与自动化奠定良好的基础.
- 李丽宏张明路张建华魏智
- 关键词：自动聚焦系统
- 基于非平整地面的轮腿复合机器人运动学研究
- 2015年
- 针对一种轮腿复合机器人进行了运动学分析,得到机器人在平整地面上的运动学模型。在此基础上将非平整地面对机器人运动的影响简化为两个力作用在机器人上,建立机器人在非平整地面上的运动学方程。利用Matlab软件仿真分析了几种典型路况下机器人的运动情况。仿真结果表明,当机器人在地面波动类似方波和三角波的地面上行走时,机器人参考点的位姿与静止目标位姿之间的偏差最大。从而为机器人的控制系统的设计提供了一个详细准确的运动学方程。
- 冯晓阳郭海青
- 关键词：运动学分析
