国家高技术研究发展计划(2006AA040206)
- 作品数：17 被引量：119H指数：7
- 相关作者：田国会吴皓李晓磊薛英花张涛涛更多>>
- 相关机构：山东大学山东政法学院济南大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划教育部留学回国人员科研启动基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于智能空间的家庭服务机器人SLAM被引量：4
- 2008年
- 提出了基于智能空间的家庭服务机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法.利用双目立体视觉传感器提取环境特征,获取环境中物体的Harris角点,通过立体匹配算法获取角点的三维几何信息,同时获取环境中这些几何特征对应的图像特征信息,并将混合信息进行绑定,作为实时更新信息存入智能空间信息库中,构建出三维立体混合特征地图.在SLAM实现过程中,首先建立系统模型并对该模型进行重构以实现线性化;其次移动机器人与智能空间实时地进行交互,实现快速数据关联;最后利用卡尔曼滤波算法处理信息的不确定性,估计出机器人的位姿,同时保存环境特征,逐步构建出环境地图.实验表明,该方法实时性好、精确度高.
- 田国会李晓磊卜范骞
- 关键词：家庭服务机器人导航
- 协助站起机器人的数据采集及协助力分析被引量：1
- 2008年
- 对协助站起机器人的数据采集及协助策略进行了研究.采用基于单目视觉的站起动作无标志测量方法,用单摄像头取代需佩戴在用户身上的传感器或标记,获取站起动作过程中的人体关节点坐标及角度变化,为关节转矩计算提供输入数据.对减轻关节负担协助策略中的协助力进行了合理改进,同时考虑站起过程中关节转矩变化特点,建立了模糊系统.该系统以大腿与水平方向夹角作为输入,以便区分站起动作的完成程度,以两种协助站起策略在整个站起过程中的权重为输出,用以帮助用户在整个站起过程中减轻关节负担并保持身体稳定.
- 田国会李晓磊周倩
- 关键词：人体工程学数据采集人体运动跟踪生物力学分析模糊系统
- 智能空间中基于ZigBee的无线传感器网络系统设计被引量：1
- 2009年
- 采用ZigBee技术在智能空间中进行无线传感器网络系统的构建,并给出了相应的硬软件框架的设计。本系统利用数据库管理系统对智能空间中采集的信息(如温度、湿度、烟雾、人的行为信息等)进行初步融合,并根据相应结果来控制无线传感器网络中的执行设备。
- 李荣宽田国会刘贤楷台宏达宋保业
- 关键词：无线传感器网络ZIGBEE数据库
- 利用轮廓特征识别人的日常行为被引量：14
- 2008年
- 提出了一种以人的动作序列图像的轮廓为特征,基于RBF神经网络的日常行为识别方法。首先通过建立自适应背景模型分割出动作序列并提取轮廓,然后利用傅立叶描述子处理动作的轮廓线序列并进行数据维数压缩,结合径向基神经网络进行行为识别。实验表明,利用本方法对人的日常行为的正确识别率达到90%以上,具有简单、实用的特点。
- 黄彬田国会李晓磊
- 关键词：图像轮廓傅立叶描述子径向基神经网络
- 智能空间下基于手势识别的人机交互被引量：8
- 2010年
- 在智能空间框架下,提出了基于手势识别的人机交互。在基于手势识别的人机交互设计中,采用掩膜平滑滤波方法去除噪声。在HIS色彩空间中,通过非参数化的颜色直方图取得肤色范围,然后应用肤色阀值和面积几何特征对目标手势进行提取,最后通过最小欧氏距离分类方法进行模式识别得到用户的命令。经实验验证取得了良好的效果。
- 刘军田国会李荣宽刘贤锴
- 关键词：人机交互手势识别
- ZigBee2006协议栈的无线传感执行网络构建被引量：8
- 2009年
- 无线传感执行网络是智能空间的重要组成部分。本文应用TI/Chipcon公司免费提供的ZigBee2006协议栈,以CC2430无线单片机为控制器,构建家庭无线传感执行网络,为执行器操作传送温度、湿度、光照等环境数据。实验结果表明,该系统能够达到检测环境的任务要求,且成本低,性能可靠稳定,在智能空间、智能家居等领域具有良好的应用前景。
- 台宏达田国会宋保业刘贤锴
- 关键词：CC2430
- 基于机器人服务任务导向的室内未知环境地图构建被引量：12
- 2010年
- 针对室内移动机器人的服务任务,提出一种包括全局语义层、区域规划层、局部空间层的3级室内环境地图,使机器人不仅掌握面向导航的环境平面结构,而且还了解局部复杂空间的3维栅格地图及描述房间和物品功能及关联、归属关系的语义信息.首先,机器人依据视觉获得的深度信息及QR码标签提供的物品操作功能信息进行3维栅格地图和物品功能图的构建,形成局域层空间描述.其次,基于贝叶斯估计算法构建区域层的2维栅格地图,同时形成无向加权图,构成区域规划层.最后,基于谱聚类算法构建具有房间分割功能的拓扑地图,结合物品功能图,获得房间功能及房间之间关联关系、物品与房间归属关系等的语义信息,形成全局语义拓扑地图.仿真试验表明,环境地图的3级结构适用于室内机器人的服务任务,可以理解人的语义命令,生成合理的服务路径,并确保机器人在复杂环境中安全运行.
- 吴皓田国会陈西博张涛涛周风余
- 关键词：服务机器人QR码
- 智能空间中的服务机器人路径规划被引量：3
- 2010年
- 为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.
- 薛英花田国会吴皓吉艳青
- 关键词：服务机器人路径规划粒子群优化算法
- 利用改进的粒子群算法的机器人全局路径规划被引量：2
- 2008年
- 针对常规路径规划单纯追求路径最短、路径规划不灵活和实现复杂的缺点,提出了一种改进的移动机器人全局路径规划方法.该方法综合人工势场(APF)与粒子群优化算法(PSO)的优点,利用障碍物的排斥力生成路径的危险度地图(DDM),将路径长度与危险度的加权和作为PSO的适应度函数,获得了一条全局最优路径.该方法具有3个优点:粒子初始化及更新过程中会自动避开有障碍物的危险区域,规划出一条既安全相对长度又较短的路径;通过调整加权因子平衡长度与危险度在适应度函数中的比重,路径规划灵活;算法实现简单,收敛速度快,能满足移动机器人实时路径规划的要求.仿真结果证明了该算法的可行性和有效性.
- 薛英花田国会李国栋
- 关键词：全局路径规划适应度函数
- 多目及单目环境下的人体朝向分析
- 2010年
- 提出了一种在智能空间中分别基于多目和单目环境下人体朝向分析的方法。在多目环境下,通过色度分析与灰度分析相结合的方法,分别计算每个摄像机拍到的图像中肤色区域占人体头部区域的比率,根据得到的几幅图像各自的比率值,就可以判断出人体的朝向。在单目环境下,可以在得到人体头部区域和人体头部肤色区域的情况下,计算出人体头部区域中各白色像素点横坐标的均值以及人体头部肤色区域中各白色像素点横坐标的均值,通过比较两均值的大小来判断人体的朝向。试验证明本文算法快速、可靠。
- 鹿建国
