江苏省数字化制造技术重点实验室基金
- 作品数：14 被引量：50H指数：4
- 相关作者：吴洪涛方喜峰姚裕刘芳华魏玉平更多>>
- 相关机构：江苏科技大学南京航空航天大学江苏大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 6自由度船舶摇摆平台无奇异工作空间的分析被引量：5
- 2012年
- 6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.
- 刘芳华李滨城周波吴洪涛
- 关键词：雅克比矩阵奇异值搜索算法
- 基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真被引量：4
- 2009年
- 应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程。根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性。
- 方喜峰陆宇平吴洪涛刘云平邵兵
- 关键词：多刚体系统反向动力学
- 一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析
- 2015年
- 传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。
- 费蓝冰楼飞魏玉平
- 关键词：连杆机构行星轮越障虚拟样机
- 基于XML工艺全域信息模型的CAPP与PDM集成技术研究被引量：1
- 2011年
- 采用XML技术进行系统集成具有平台无关性和良好的可移植性,是目前实现CAPP与PDM集成的首选技术,针对现有XML工艺信息模型中无法表示工艺卡片样式的问题,提出了通过虚拟打印的方式将工艺卡片转换成PDF格式文件,并通过BASE64编码将其嵌入到XML工艺信息模型中的方法,通过该方法构建的XML工艺全域信息模型可以表示任意复杂工艺卡片样式.然后基于该模型建立了系统集成框架并给出了应用实例,该集成框架通过插件封装技术和数据交换池技术封装了PDM和CAPP系统的底层接口实现细节,保持了两系统的相对独立,具有较好的可维护性和可移植性.
- 苏世杰方喜峰唐文献
- 关键词：CAPPPDM
- 基于模糊神经网络的无刷直流电动机能量回馈控制被引量：1
- 2014年
- 为了提高无刷直流电动机能量回馈系统的能量回馈效率,针对无刷直流电动机能量回馈模型非线性、时效性的特点,设计了一个基于模糊神经网络控制的无刷直流电动机能量回馈控制系统。根据影响能量回馈效率的关键因素,以制动电流与反馈电流的偏差、当前转速作为控制的输入,占空比作为控制的输出,为了提高控制精度,通过一个五层的神经网络,用误差反向传播网络学习算法,调整模糊逻辑控制器的输入和输出参数,使得控制系统具备自适应能力。最后对所设计开发的无刷直流电动机能量回馈控制系统进行了仿真和实物试验,试验结果表明,基于模糊神经网络的控制系统,回馈效率高,鲁棒性强。
- 费蓝冰崔方魏玉平
- 关键词：无刷直流电动机能量回馈模糊神经网络自适应
- 3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵被引量：8
- 2011年
- 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。
- 姚裕吴洪涛
- 关键词：风洞运动学逆解
- 肘杆式数控转塔冲床运动和动力学分析与设计优化被引量：4
- 2007年
- 在通用计算机符号演算软件Mathematic5.2的环境下,对新型肘杆式数控转塔冲床运动学展开分析,并根据滑块行程设计传动系统各杆件的长度.同时对该冲床机身进行动力学分析,用Lanc-zos方法求出优化前后机身的前10阶固有频率以及振型.运用COSMOS有限元软件对该冲床的机身进行有限元分析与计算,研究其机身的变形和应力分布情况.根据分析结果,对机身结构进行了优化设计.
- 方喜峰陆宇平吴洪涛马闯潘志华潘殿生
- 关键词：优化设计肘杆式数控转塔冲床
- 基于SOA理论的多体系统动力学广义质量建模被引量：1
- 2009年
- 为了提高多体系统动力学广义质量建模效率,运用空间算子代数(spatial operator algebra,SOA)理论,在计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对广义质量进行高效率递推设计与实现.采用SOA空间递推方式,形成了广义质量的高效递推算法.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica6.0软件无缝集成,对多体系统动力学广义质量进行建模分析,给出了实施过程.结合实例对PUMA560机器人进行了广义质量设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了程序建模的正确性和高效性.
- 方喜峰陆宇平吴洪涛刘云平邵兵
- 关键词：多体系统动力学
- 基于牛顿迭代的6-UPS并联机构运动学正解的研究被引量：13
- 2013年
- 对自制的6-UPS并联机构的运动学问题进行了分析,利用数值法对该机构的运动学正解进行深入研究。通过运动学反解计算,在旋转矩阵和驱动杆长约束条件下,建立了运动学正解的数学模型,通过化简得到一组六个只含有三个姿态变量的非线性方程组;利用Mathematica软件求解上述方程,利用牛顿迭代法引入所有有效初值求解上述方程组得到正解结果,避免由于初值选取不当产生的漏解现象,并绘出对应的机构装配简图。经算例验证,方法使得算法的收敛速度以及高效寻找全部解得到很好的提高。
- 刘芳华张星魏玉平吴洪涛
- 关键词：运动学正解数值法牛顿迭代
- 基于无线串口服务器的DNC实验系统设计与开发被引量：1
- 2011年
- 为了适应当今制造业对网络化制造人才的需求,在分析了数控实验室现场实际条件的基础上,以无线串口服务器为核心,构建了无线DNC(direct numerical control)实验网络,建立了无线DNC实验系统软件框架,并探讨了系统实现中的一些关键技术,开发了一个无线DNC实验系统。该系统具有机床状态监控、NC程序收发、NC程序及相关文档管理等功能。使用结果表明,该实验系统部署简单、使用方便、维护工作量少,适合学校数控实验室使用。
- 苏世杰方喜峰
- 关键词：DNC系统数控机床
