国家高技术研究发展计划(2004AA420090)
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 相关作者：王挺王越超姚辰王田苗孟偲更多>>
- 相关机构：中国科学院研究生院中国科学院北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于旋转体的摄像机定位方法被引量：2
- 2008年
- 基于旋转体的摄像机定位是单目合作目标定位领域中的涉及较少并且较为困难的一个问题,传统的基于点基元、直线基元及曲线基元的定位方法在用于旋转体定位过程中都存在相应的问题.文中设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的3个坐标点,从而将旋转体定位问题转化为P3P问题.在对P3P的解模式区域进行分析后,推导了根据模型上可视曲线的弯曲情况来确定P3P问题解模式的判别方法,并给出证明过程.仿真实验表明了这种模型定位方法的有效性.最后利用这个模型引导机械手完成目标定位的实验.
- 王挺王越超姚辰
- 关键词：旋转体P3P问题多解现象唯一解
- 面向排爆机器人的虚拟仿真训练系统设计与实现
- 2006年
- 针对排爆机器人使用和训练的需求，设计并实现了一套排爆机器人虚拟仿真训练系统。首先分析了排爆机器人的常见结构，针对一种通用结构设计的排爆机器人设计了仿真训练系统的结构，并对仿真系统的几何建模、运动模型和碰撞检测进行了分析，最后实现了排爆机器人虚拟仿真训练系统。该系统使操作手能够熟悉并掌握排爆机器人的操作。
- 王田苗李雪雯孟偲梁建宏
- 关键词：排爆机器人
- 一种基于旋转体的模型定位方法
- 2006年
- 本文设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的4个共面的坐标点,从而将旋转体定位问题转化为共面P4P问题。利用P4P的线性算法,即可唯一确定圆柱体模型的位置和姿态。最后利用这种定位方法进行了仿真实验,实验结果表明这种方法的有效性。
- 王挺王越超李小凡
- 关键词：旋转体
- P3P问题唯一解条件的补充研究被引量：1
- 2006年
- P3P问题的多解现象使其应用受到了限制,本文结合已有的研究成果,对于P3P问题的空间唯一解区域进行了进一步分析,发现当构成P3P问题的3个控制点形成等腰三角形分布时,在空间存在另外2个区域;当摄像机在这些区域中时,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解,从而扩展了唯一解的适用范围。本文的研究结果对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义。
- 王挺王越超李小凡
- 关键词：P3P问题多解现象唯一解
- 星球探测机器人视觉系统标定方法研究
- 本文介绍了星球探测机器人视觉系统的标定方法,首先介绍了一种新的从视觉坐标系到车体坐标系的变换方法,随后给出了像机的模型,在像机参数优化过程中将三维重投影误差作为评价函数,利用遗传算法完成寻优过程,以保证估计出的像机参数全...
- 周船高宏伟
- 关键词：星球探测
- 文献传递
