陕西省自然科学基金(2011JZ012)
- 作品数：9 被引量：115H指数：4
- 相关作者：王雯傅卫平刘佳郝大鹏魏明明更多>>
- 相关机构：西安理工大学西安科技大学西安航空学院更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于接触时间的移动机器人安全导航被引量：4
- 2014年
- 自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患。为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间。将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通过算法将导航过程中的构型空间映射为接触时间空间。将接触时间空间应用于经典行为动力学导航方法,与经典行为动力学导航方法和结合速度障碍物的行为动力学的导航方法仿真对比,结果表明接触时间空间可以提高自主移动机器人的导航安全性。
- 郝大鹏傅卫平王雯
- 关键词：移动机器人动态环境
- 自主操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划
- 2016年
- 在动态或人机合作装配场合中,基于规则而不是生物行为启示的现有操作机器人的运动规划方法,难于以自然的方式对工作空间内物体的运动进行描述,而行为动力学方法则能弥补这一缺点。本文在工作空间内,建立不考虑关节约束时的操作机器人末端执行器的行为动力学运动规划模型。首先,定义了操作机器人末端执行器位置运动的基本行为,通过竞争动力学协调得到位置运动的整体行为模型。然后,利用行为动力学方法设计了末端执行器姿态运动的行为。仿真实验结果表明:利用行为动力学方法可以实现操作机器人的静态及动态场景下的自主运动规划。
- 王文运傅卫平魏明明王雯杨世强韩改宁
- 小波域多分辨率分析对图像匹配特征点提取的影响被引量：1
- 2015年
- 将小波引入SIFT算法,提出利用小波多分辨率分解降低图像中边缘、噪声等不良信息点比重方法。利用工程上常用的4类小波,分别对图像进行小波分解,将图像的低频成分建立尺度空间,基于局部特征提取图像特征点,引入统计学理论中的召回率和图像匹配中的准确率两个指标,研究不同小波对图像匹配中特征点提取的影响,寻求图像处理的最优小波类型。实验表明,bior4.4小波对图像的多分辨率分解后获得的特征点,可以在较低错配率的情况下获得较高的召回率。
- 刘佳傅卫平王雯张凯周磊
- 关键词：小波多分辨率分析SIFT算法召回率
- 基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制
- 2015年
- 针对移动机器人导航控制中的行为协调问题,提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号,通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间,根据环境动态特性调整行为动机,并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习速率,保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用于移动机器人导航控制是可行的,与动力学分岔控制方法对比,在未知动态环境中进行导航行为协调控制,提出方法的安全性更高。
- 郝大鹏傅卫平王雯
- 关键词：移动机器人学习自动机
- 操作机器人的行为动力学避障路径规划
- 2015年
- 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型。仿真和实验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效的到达了目标点,证明了文中方法的有效性。
- 魏明明傅卫平蒋家婷杨世强王雯
- 关键词：操作机器人吸引子路径规划
- 基于改进SIFT算法的图像匹配被引量：97
- 2013年
- 为进一步提高SIFT匹配算法的鲁棒性和正确率,从以下几个方面改进SIFT算法。对图像进行多分辨率小波变换,重建图像近似成分——低频信息参与匹配;采用"回"字形双层方邻窗将特征点邻域区域划分成四部分,建立32维特征点描述符向量;运用欧式距离初步确定匹配点,再用积分图像进一步剔除由于特征点具有空间相似性而出现的误匹配点,从而提高匹配精度。实验表明,本文算法在匹配精度和匹配时间上有明显提高,特别是当图像具有较多局部相似特征时,匹配点数增加,匹配正确率提高。
- 刘佳傅卫平王雯李娜
- 关键词：SIFT算法小波变换特征描述符积分图像图像匹配
- 任意位姿孔轴线方位解析与图像测量方法研究被引量：1
- 2015年
- 针对孔的空间定位问题,提出任意位姿孔轴线方位的求解算法。孔边缘轮廓在透视投影下为椭圆,基于代数距离的椭圆拟合保证了椭圆拟合结果的稳定性,再利用椭圆定义约束,迭代优化拟合结果,避免了异常点及不完整样本点对拟合结果的干扰。通过空间几何解析,建立空间几何模型,利用平面法向量和相似三角形推导出计算公式。仿真结果表明该算法精度高,实用性强。
- 刘佳傅卫平王雯郄娜
- 关键词：计算机视觉平面法向量
- 操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略被引量：9
- 2015年
- 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。
- 魏明明傅卫平蒋家婷杨世强王雯
- 关键词：操作机器人轴孔装配吸引子
- 基于行为动力学的移动机器人安全导航方法被引量：6
- 2014年
- 研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和运动障碍物速度信息,提出可感知速度障碍物(perceivable velocity obstacles,PVO)概念,该概念定义的障碍物是机器人感知障碍物区域沿其相对运动方向膨胀得到的避障区域,是一种虚拟障碍物。将PVO作为障碍物应用于行为动力学方法完成机器人导航控制。所提出的改进方法在不改变原有行为动力学方法的基础上,增加了安全导航功能,简单易用。仿真实例证实,在动态环境下,改进的行为动力学导航方法比经典的行为动力学导航方法更加安全。
- 郝大鹏傅卫平王雯
- 关键词：移动机器人迭代最近点算法
