国家自然科学基金(61104192)
- 作品数：2 被引量：49H指数：2
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- 相关机构：北京理工大学中国兵器科学研究院更多>>
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- 里程计辅助陆用惯导行进间对准方法被引量：26
- 2012年
- 行进间对准技术能够使惯导在运动状态下完成系统初始化,它对于提高载体机动能力具有重要作用。与静基座对准不同,行进间对准通常需要利用外部设备(在陆用导航领域,通常使用GPS或里程计)提供载体运动信息对惯性导航系统输出进行补偿和修正。由于里程计辅助的行进间对准具有全自主的特点,因而被广泛采用。本文通过对里程计误差进行合理建模,并采用位移增量匹配方法实现了里程计和惯导系统的组合。同时,针对复杂路面环境下由于车体侧滑、空转等造成里程计测量失准等故障现象进行有效诊断,以此提高了组合导航系统的可靠性。通过行进间对准试验,结果表明由里程计辅助的惯导系统经过10 min初始对准,航向误差小于0.05°,精度和静基座相当。
- 肖烜王清哲付梦印张继伟
- 关键词：惯性导航系统里程计信息融合
- 陆用惯导系统行进间对准方法研究
- 本文对基于卡尔曼滤波和基于惯性参考系的陆用惯性导航系统运动对准方法进行了综合比较和分析。针对里程计的输出特点,文中提出以位移增量作为观测量进行相应的系统建模,以此提高卡尔曼滤波对准方法的精度。在对基于惯性参考系对准方法的...
- 王清哲付梦印肖煊蔡善军
- 关键词：惯导系统卡尔曼滤波惯性参考系
- 文献传递
- 捷联惯导系统/里程计高精度紧组合导航算法被引量：27
- 2012年
- 针对惯导系统/里程计构成的组合导航系统,通过对陀螺仪和加速度计零偏、里程计刻度因子、惯性导航系统和里程计之间的姿态误差进行实时估计,实现了惯性导航系统和里程计信息的相互校正,有效提高了系统测量精度;同时,针对复杂应用环境下里程计测量信息不准而导致的组合导航系统精度下降的问题,利用卡尔曼滤波信息实现故障检测和隔离,从而有效提高了系统导航精度。
- 肖烜王清哲程远付梦印刘彤
- 关键词：自动控制技术惯性导航系统参数估计故障诊断
