国家重点基础研究发展计划(G1998030607)
- 作品数：18 被引量：323H指数：9
- 相关作者：汪劲松李铁民高猛刘辛军王立平更多>>
- 相关机构：清华大学河北工业大学中国科学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程医药卫生更多>>
- 并联机床研究现状与展望被引量：58
- 2002年
- 并联机床作为机床技术和机器人技术相结合的产物 ,与传统结构机床相比具有很多的优点。简要介绍了目前国内外并联机床的发展现状和未来趋势 ,以及关键技术的研究进展 ,提出了发展并联机床需要解决的若干理论与技术问题 ,以及解决这些问题的可行途径。
- 杨建新郁鼎文王立平汪劲松
- 关键词：并联机床运动学数控技术动力学
- 并联机床弹性动力学研究综述
- 并联机床作为机床技术和机器人技术相结合的产物,与传统结构机床相比具有很多的优点。简要介绍了目前国内外并联机床弹性动力学研究的发展现状和未来趋势,以及关键技术的研究进展,提出了并联机床弹性动力学研究需要解决的若干理论与技术...
- 杨建新郁鼎文汪劲松
- 关键词：并联机床静刚度弹性动力学
- 递推牛顿——欧拉动力学算法的推广及其应用被引量：2
- 2005年
- 将固定底座的串联机器人的递推牛顿——欧拉动力学算法推广到运动底座 ,给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法 .然后用数学方法证明了后一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法是由前一种情况下的递推牛顿——欧拉动力学算法通过改动初始值得到的 .这种通过改动初始值而得到的算法具有较好的计算效率 ,将此算法应用到由清华大学设计的一种新型混联机床的动力学分析上 .
- 张兰霞解顺强王立平汪劲松龙运佳
- 关键词：递推
- Stewart平台铰链间隙的精度分析被引量：48
- 2002年
- 为提高 Stewart平台的运动精度 ,解决铰链间隙误差的影响问题 ,将 Stewart平台的各条支链作为假想的单开链 ,利用串联机器人运动学中的 D- H(Denavit- Hartenberg)方法 ,结合从运动学方程微分得到的结论 ,推导出终端运动误差和铰链间隙误差间的映射关系。并且以一台基于 Stew-art平台的并联机床为模型 ,利用仿真计算 ,分析了工作空间内间隙误差对终端运动精度的影响规律 。
- 汪劲松白杰文高猛郑浩峻李铁民
- 关键词：STEWART平台机器人
- 体素重建中的快速移动立方体方法被引量：43
- 2002年
- 利用二维切片数据重建三维结构,在医学等领域有着重要的应用。在大数据量的情况下,等值面抽取的计算效率是富有挑战性的课题。本文提出了一种改进的等值面抽取算法。该算法采用区域增长和一种优化的搜索策略加速边界体素的寻找,避免了整个体素空间的搜索,从而加速等值面抽取。实验结果表明,本算法大大加速了传统的移动立方体(Marching Cubes)方法,特别是在大数据量时,加速的效果更加明显。
- 徐晓玲李现民李桂清石睿李华
- 关键词：医学图象处理三维重建等值面计算机
- 并联机构拓扑结构的字符串描述及其应用被引量：5
- 2003年
- 在研究并联机构拓扑结构的基础上,提出一种新的并联构型字符串描述方法,对并联机构的支链结构、平台外形、链接方式等进行抽象描述,为并联机床构型设计数字化过程中的并联机构构型的选择、建模、综合等提供并联机构拓扑结构完备、简洁、直观的描述字符串,从而为相关的应用程序间以及人机交互提供数据交互的标准。讨论了这种描述方法在PMT-VPDS中的具体应用。
- 朱煜汪劲松张华张永忠
- 关键词：并联机床并联机构拓扑结构
- 并联机床的非线性特性及其在插补精度分析中的应用被引量：9
- 2003年
- 应用微分几何的观点研究了并联机床关节空间输入向量与工作空间输出向量之间的运动学非线性特性。提出了应用并联机构正解解轨迹的曲率,对解轨迹的弯曲和等间距输入映射到解轨迹上的不等间距输出的非线性程度进行度量的方法。通过对并联机构非线性引起的插补误差的分析,给出了这种非线性曲率度量方法在涉及并联机构非线性的分析中的应用实例。以并联机床VAMT1Y为例进行了分析计算,并与正解数值算法得出的结论进行了比较研究。
- 汪劲松王忠华黄田D.J.Whitehouse
- 关键词：并联机床并联机构微分几何
- 一种基于HHT的信号周期性分析方法及应用被引量：13
- 2005年
- 提出了一种基于HHT(Hilbert＿HuangTransform)的信号周期性分析方法,通过分析信号的非线性对主频分布的影响,找到了具有丰富高频含量的近似周期信号的主频与其周期性的近似对应关系,实验表明,根据信号的主频分布来估计信号的周期性具有很好的精确性。将其应用于自然纹理图像的分析,能很好地提取纹理图像的周期特征,为纹理分类、分割、识别和图像检索提供了新的解决途径。
- 杨志华齐东旭杨力华吴立军
- 关键词：HILBERT-HUANG变换纹理分析
- 二移动自由度并联操作臂的动力学建模被引量：9
- 2002年
- 应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度、高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置、速度、加速度和Jacobian矩阵的表达式;建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量、加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。
- 王启明汪劲松刘辛军王立平
- 关键词：动力学建模LAGRANGE方程LAGRANGE乘子法
- 球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计被引量：2
- 2002年
- 研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计,包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间,和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性,这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义.并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景.
- 刘辛军汪劲松高峰
- 关键词：并联机器人运动学设计
