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国家自然科学基金(50975230)

作品数:23 被引量:81H指数:5
相关作者:葛文杰董海军魏敦文陈晓红柏龙更多>>
相关机构:西北工业大学电子科技大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 23篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 19篇自动化与计算...
  • 6篇机械工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 18篇机器人
  • 13篇跳跃机器人
  • 8篇动力学
  • 8篇仿袋鼠跳跃机...
  • 5篇弹跳机器人
  • 5篇欠驱动
  • 5篇仿袋鼠机器人
  • 3篇稳定性
  • 3篇仿生
  • 3篇刚体
  • 2篇动力学分析
  • 2篇十字轴
  • 2篇十字轴万向节
  • 2篇驱动器
  • 2篇拓扑优化
  • 2篇万向节
  • 2篇尾巴
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇关节
  • 2篇轨迹跟踪控制

机构

  • 23篇西北工业大学
  • 1篇电子科技大学

作者

  • 21篇葛文杰
  • 7篇董海军
  • 6篇魏敦文
  • 3篇马晓雪
  • 3篇高建
  • 3篇柏龙
  • 3篇陈晓红
  • 2篇柴辉
  • 2篇陈朋威
  • 2篇李岩
  • 2篇杨方
  • 2篇谈效龙
  • 2篇孟祥艳
  • 2篇寇鑫
  • 1篇郭本振
  • 1篇孙园喜
  • 1篇杨静
  • 1篇李声晋
  • 1篇王丽平
  • 1篇卢刚

传媒

  • 6篇机械科学与技...
  • 4篇机械设计
  • 3篇机器人
  • 1篇机械传动
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇机电工程
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇华中科技大学...
  • 1篇机械制造
  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇测控技术
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇Chines...

年份

  • 1篇2022
  • 1篇2018
  • 3篇2017
  • 4篇2014
  • 4篇2013
  • 6篇2012
  • 5篇2011
23 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
十字轴万向节串联轴系支撑反力分析被引量:4
2011年
采用空间力学方法,分析了十字轴万向节串联轴系在传动过程中各个万向节因惯性力而产生的附加扭矩。在考虑摩擦和惯性力的情况下,建立了十字轴万向节串联轴系的力学模型。分析了轴系中支撑距离、无支撑中间传动轴两端万向节距离、输入扭矩及轴间夹角等参数对轴系中最大支撑反力的影响,并对比分析了不同安装方式下各参数对最大支撑反力的影响。
陈晓红董海军葛文杰柏龙
关键词:十字轴万向节附加扭矩
Design and experiment of concentrated flexibility-based variable camber morphing wing被引量:2
2022年
The morphing wing has a significant positive effect on the aerodynamic performance of the aircraft.This paper describes a leading-edge of variable camber wing with concentrated flexibility based on the geared five-bar mechanism.The driving points of morphing skin formed by the glass fibre composite sheet were optimized to make the skin deformation smooth.A geared fivebar kinematic mechanism rigidly connected to the skin was proposed to drive the leading-edge deformation.Besides,a new kind of concentrated flexure hinge was designed using the pseudorigid-body method and applied to the joint between the rigid mechanism and the skin.Finally,the leading-edge prototypes with traditional hinges and flexure hinges were produced,respectively.The feasibility of the concentrated flexibility leading-edge was verified through the comparative experiments of ground deformation.Simultaneously,aerodynamic analysis was carried out to compare the concentrated flexure leading-edge wing with the original airfoil.
Yuzhu LIWenjie GEJin ZHOUYonghong ZHANGDonglai ZHAOZhuo WANGDianbiao DONG
关键词:AIRCRAFTLEADING-EDGE
跳跃机器人研究现状和趋势被引量:15
2014年
跳跃运动其着地点的离散性和发力的突发性和爆发性使跳跃运动模式的仿生机器人具备很强的越障和环境适应能力.本文结合国内外跳跃机器人的研究现状和成果,将跳跃机器人研究分为伸缩式、关节腿式、轮滚式和弹性变形式4类,并分析各类机器人特征.结合本课题组对跳跃机器人的研究,总结了跳跃机器人研究的关键技术,最后展望了未来跳跃机器人研究发展趋势.
魏敦文葛文杰
关键词:跳跃机器人仿生机器人
仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究
2012年
为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和ADAMS软件对机器人进行动力学建模和运动仿真,得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性;最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台,测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线。研究结果表明:柔性曲线脚在着地阶段,具有储存部分落地冲击能量,进而起到缓解冲击和提高机器人起跳性能。
程静葛文杰魏敦文高建
关键词:跳跃机器人有限元法
考虑驱动器特性的柔性弹跳机器人的轨迹跟踪控制被引量:1
2017年
针对弹跳机器人存在的欠驱动问题以及轨迹跟踪控制问题,提出了电机和液压混合驱动的欠驱动仿生柔性弹跳机器人系统。首先建立欠驱动柔性弹跳机器人的运动学模型,通过5次多项式规划、主动关节和被动关节的动力学耦合关系得出各关节转角的变化规律,然后比较了考虑驱动器特性和不考虑驱动器特性时质心的运动规律。其次,建立考虑驱动器特性的机器人完整动力学模型,采用部分反馈线性化和极点配置相结合的方法对其进行运动控制。最后,仿真证明柔性关节能提高机器人弹跳性能,提出的控制方法是可行的。
孟祥艳葛文杰谈效龙
关键词:弹跳机器人欠驱动驱动器
考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究被引量:4
2013年
对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP随时间的变化规律。分析结果表明:膝关节,特别是踝关节引入柔性关节,不仅能显著地吸收落地能量而获得落地缓冲能力和降低关节输入力矩峰值而减小驱动元件的功率,而且能有效地提高跳跃机构的弹跳能力和落地稳定性。
陈朋威葛文杰董海军
关键词:仿袋鼠机器人柔性关节ADAMS
单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制被引量:4
2013年
研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能,为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题,提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控制策略。首先建立单关节跳跃机器人腾空相和站立相动力学方程,依据专家经验制定PID参数整定策略,结合传统PID控制方法和模糊自适应理论设计模糊自适应PID控制器。引入合理的跳跃机器人物理参数和虚拟目标轨迹进行仿真,结果表明,模糊自适应PID控制器具有可行性和有效性,为应用于实际控制系统优化提供了可靠依据。
高建葛文杰
关键词:跳跃机器人模糊自适应比例积分微分控制
仿袋鼠机器人分布式柔性脚的设计与研究被引量:1
2013年
根据袋鼠的生物结构特征,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用柔性机构易于实现连续光滑变形及质量轻,易于控制等特性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形。文中根据跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓曲线,以连续体结构拓扑优化为出发点,建立多目标优化函数,采用移动渐近线法,实现脚部的拓扑结构优化。结合实例仿真结果表明:具有柔性变形能力的柔性脚有助于提高机器人在着地过程中的落地稳定性,增大起跳时间和调整起跳角度,并有效地起到缓冲和储能作用。
李岩葛文杰寇鑫
关键词:跳跃机器人拓扑优化稳定性
三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究被引量:1
2014年
根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能。建立了机构在着地阶段的欠驱动动力学方程,分析了主被动关节间动力学耦合效应。结合实例求得液压缸驱动力变化规律与机器人理论姿态图。建立实体模型,并运用ADAMS进行欠驱动动力学仿真。结果表明:通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的,与理论姿态图对比结果也验证了所提出方案的可行性及所建模型的正确性。
谈效龙董海军葛文杰徐升
关键词:跳跃机器人液压欠驱动动力学
仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计被引量:1
2011年
设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器。控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制。设计了基于LabW indows/CVI的上位机测控软件,制作了控制器样机并进行系统联调,实验结果表明控制器设计合理,方案可行。
郭本振李声晋卢刚
关键词:DSPPWM积分分离PID
共3页<123>
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