浙江省重点科技计划(2008C01032-3)
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
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- 连续切换轮及其移动机器人的自锁特性被引量：5
- 2013年
- 介绍了连续切换轮及其移动机器人的自锁特性.首先,分析了连续切换轮的结构.单独轮子在锁死情况下的摩擦主要分为轮子径向方向的滑动摩擦以及轴向方向的滚动摩擦、轴承摩擦等,设计了实验来测量这些摩擦力的大小.然后,基于测得的摩擦力,介绍了连续切换轮的自锁特性,实验可得在白纸和毛毯上分别有0～15和0～18的自锁区.最后,建立了移动机器人在斜面上自锁时的受力数学模型,并设计了车体在不同介质(白纸、毛毯)斜面上的自锁特性实验.实验结果表明:当车体坐标系与斜面坐标系成45时,自锁角度最小,在白纸和毛毯上分别为19.7和16.4;当车体坐标系与斜面坐标系成0时,自锁角度最大,在白纸和毛毯上分别为30.3和25.5.
- 周卫华王班郭吉丰
- 关键词：移动机器人
- 单排连续切换全向轮移动机器人的布局方式与运动的稳定性分析被引量：14
- 2014年
- 研讨了一种单排的连续切换全向轮及其全方位移动机器人的全向轮布局选择与运动时的稳定性问题,提出了一种单排的连续切换全向轮的结构,并基于此结构建立了移动机器人系统的运动学模型,通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,得到了系统实现全方位运动的条件,分析给出了实现全方位运动所需的三轮、四轮的布局方式。同时,根据非完整系统的劳斯方程,建立了全向轮机器人的动力学方程,计算了车体在斜坡上运动时不发生后翻和侧翻的条件,并用ADAMS软件进行仿真验证了模型。研究为此类系统的设计和控制提供了理论基础。
- 周卫华王班黄善均郭吉丰
- 关键词：机器人稳定性分析
- 四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制被引量：1
- 2016年
- 基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象。针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法。理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高。
- 周卫华王班郭吉丰
- 关键词：优化控制移动机器人
