江苏省自然科学基金(BK2010507)
- 作品数：7 被引量：12H指数：2
- 相关作者：叶永强陆熊李涛王建宏潘雪更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学东南大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 基于蜂窝状多孔固体结构的柔性物体模型研究被引量：2
- 2012年
- 针对虚拟手术中柔性物体仿真的实时性和真实性要求,提出了一种基于蜂窝状多孔固体结构的力触觉再现模型。该模型利用多孔固体中的蜂窝单元构建柔性物体,将受表面压力影响的三维空间细化为蜂窝形状,基于结构力学中的标准梁理论获得蜂窝单元形变和作用力关系的解析表达式,进而实现基于物理意义的柔性物体形变仿真。模型不仅具有较好的形变计算实时性,而且通过改变蜂窝单元的弹性模量、孔穴边长和内角等参数,可以实现多种线性与非线性形变仿真。基于Falcon手控器构建的力触觉再现原型系统,验证了该模型的实时性和逼真性。
- 万文章陆熊
- 关键词：蜂窝
- 重复使用运载器无动力自动着陆制导技术被引量：1
- 2014年
- 自动着陆段是重复使用运载器整个飞行任务的最后一个阶段,是指从距离地面3 000 m高度的自动着陆入口到重复使用运载器在跑道上着陆的这一段无动力飞行过程。利用工作频域内迎角和过载的关系得到迎角指令,并将其作为制导指令进行了相应的制导律设计。考虑到单轨迹线制导范围的局限性,还首次提出了多轨迹线制导的概念。仿真结果表明,该方案可以使得重复使用运载器以更大范围的初始纵向距离偏差实现安全着陆,以提升现有制导方案的制导能力。
- 彭腾飞孟琳叶永强黄一敏李涛薛雅丽
- 关键词：重复使用运载器自动着陆制导律设计
- 肝脏三维重建中模型平滑和网格细化方法
- 2012年
- 针对力触觉再现系统对三维模型真实性和准确性的要求,在基于二维医学图像重构肝脏三维模型的过程中,提出了一种基于B样条拟合曲线的模型平滑方法和基于最邻近点搜索插值的模型网格细化方法。前者是以最初获得的轮廓点为控制顶点,拟合出平滑的B样条曲线并重新采样,以此实现对模型的平滑操作。后者是在每一次连线构造三角形面片过程中,取两点之间的几何中心作为插值点,以此实现三维网格模型的细化。实验表明,这两种算法能够有效提高肝脏三维模型的重建效果,增强力触觉再现系统的真实性。
- 赵浩张丹陆熊
- 关键词：三维重建B样条网格细化
- 分数线性相位超前迭代学习控制被引量：7
- 2013年
- 线性相位超前迭代学习控制的超前拍数需要取整,不利于控制系统的性能达到最优.对此提出分数线性相位超前迭代学习控制.对系统的收敛条件进行频域分析,得到超前拍数,学习增益和可学习带宽的范围.通过调节超前拍数来提高系统的可学习带宽,以达到更高的跟踪精度.给出了分数线性相位超前的具体实现方法,并在此基础上对整数与分数相位超前的补偿效果进行比较.以机械臂为被控对象的仿真结果表明了分数线性相位超前更能提高系统的可学习带宽及跟踪精度.
- 潘雪叶永强王建宏
- 关键词：迭代学习控制频域分析
- 混合变时延中立型控制系统的鲁棒稳定性新准则
- 2012年
- 研究了具有混合区间变时延和分式不确定性的中立型控制系统的鲁棒稳定性.首先,在系统参数不确定性不存在时,通过构造改进型的Lyapunov-Krasovskii泛函,利用Jesnen积分不等式并引入少量自由权矩阵,综合矩阵凸组合与交互式凸组合等方法,有效估计了Lyapunov-Krasovskii泛函导函数上界,并基于线性矩阵不等式建立了时延相关的渐近稳定性判据.考虑系统参数具有不确定性时,通过引入改进的有界实引理,给出了系统的鲁棒稳定性准则,且易于借助Matlab工具箱中的LMI进行验证.数值算例和比较结果说明该准则的保守性较弱.
- 王婷李涛费树岷杨欣
- 关键词：中立型控制系统鲁棒稳定性不确定性线性矩阵不等式
- 航空中的力反馈技术
- 2012年
- 对力反馈在航空中的应用进行综述,主要涉及无人机遥操作和飞行安全性两大领域。首先,为了解决无人机所捕获的图像信息在分辨率、动态范围、视野等方面的不足,力反馈技术逐渐被引入,并得到了初步应用。起初没有考虑地面控制站与无人机之间的通讯时延问题,力反馈与小波变量的结合能有效地解决时延问题,但操纵负荷仍然很大,继而力刚度反馈技术被提出。其次,飞机执行器速率的限制易导致飞行员诱发的震荡危及飞行安全,为了有效地抑制这类震荡,智能提示和智能增益技术被提出。通过上述的分析和探讨,说明力反馈技术在航空中的研究与应用具有重要的意义。
- 潘祥叶永强
- 关键词：力反馈航空
- 分数阶重复控制在逆变器复合控制中的研究被引量：3
- 2013年
- 传统重复控制器在系统采样频率和期望输出频率的比值为非整数时,将无法精确跟踪输入信号,导致输出静差变大,甚至影响系统稳定性。针对该问题引入分数延迟思想,提出了基于拉格朗日插值的分数阶重复控制理论,介绍了其控制模型和参数优化设计。最后,通过实验将分数阶重复控制应用在逆变器的复合控制策略中,验证了理论分析的正确性。
- 张浩叶永强杨峰庄超
- 关键词：逆变器复合控制
