中央高校基本科研业务费专项资金(CDJZR10170008)
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
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- 直流电机双闭环调速测试系统类等效机械振动建模
- 针对非线性环节双闭环直流电机调速测试系统运行过程中存在的机械振动,分析系统的振动机理,提出弹簧振子类等效振动模型,采用改进遗传算法(IGA)进行模型参数辨识。实验证明了所提出的振动模型及其模型参数辨识方法的有效性。
- 王牛刘艳菊张从力余楚中
- 关键词：机械振动弹簧振子
- 文献传递
- 控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法被引量：3
- 2011年
- 针对常规全向反射镜面设计方法对球形目标会产生较大的形变和由于形变带来的区域间颜色互相影响的问题,分析得到了控制球形目标成像所需满足的四个基本要求,进而提出了一种控制球形目标成像的全向反射镜面设计方法。该方法利用具有凸型反射镜面基本性质的双曲线面型作为反射镜面的基本面型;以在单视点约束条件下所确定的目标特征点与成像特征点间的关系为依据,采用遗传算法得到反射镜面的面型参数。将该设计方法得到的反射镜面与水平无畸变反射镜面、锥型反射镜面的效果进行了比较,仿真与实际效果说明了设计方法的有效性。
- 丘柳东王牛李祖枢
- 关键词：视觉传感器足球机器人
- 凸形目标的快速区域修正与标记算法
- 2011年
- 为了解决常规区域标记算法难以消除凸形目标的内孔与凹陷对目标识别的影响,提出一种适用于凸形目标的快速区域修正与标记算法。通过扫描线端点搜索算法消除图像分割后产生的内孔,利用凸形目标的相关理论解决目标区域的凹陷,使修正后的区域更加接近于实际目标区域,能够获取包括轮廓在内的特征,实时性好,提高了目标识别的精度。将其应用到机器人足球竞赛中,取得了良好的效果。
- 丘柳东王牛李祖枢
- 关键词：目标识别机器人足球
- 直流电机调速系统加速度仿人智能控制被引量：1
- 2013年
- 分析典型直流电机双闭环调速系统的动态特性,提出直流电机双闭环调速系统加速度仿人智能控制(HSIC)方法;采用转速环HSIC控制器和电流环的PI控制器以及电流环反馈系数调整器进行电机驱动电流控制,给出上述各控制器的HSIC控制算法以及调节器的调节算法,实现了直流电机双闭环调速系统加速特性控制。在实际电机测试平台上,验证了所提出控制方法的有效性。
- 赵中原李楠马勤勇黄建明王牛
- 关键词：双闭环调速系统仿人智能控制仿人智能控制器
- 一种中型自主足球机器人自定位方法被引量：1
- 2011年
- 针对RoboCup中型自主足球机器人比赛中的自定位要求,提出了一种新的自定位方法。利用电子罗盘获取航向角度,根据航向角度将全向视觉获取的白线初始信息转换为白线的半全局信息;利用白线实垂交类型、辅助白线的距离与角度信息,结合定位区域优先度算法确定机器人所在的最终定位区域;根据定位区域内两条实垂交白线的交点位置关系得到机器人在场地中的位置,实现自定位,并讨论该方法对全向视觉观测范围的要求。实际场地的实验结果,验证了该方法的有效性。
- 丘柳东王牛李祖枢
- 关键词：足球机器人自定位多传感器融合
- 直流电机双闭环调速测试系统类等效机械振动建模被引量：1
- 2013年
- 针对非线性环节双闭环直流电机调速测试系统运行过程中存在的机械振动,分析系统的振动机理,提出弹簧振子类等效振动模型,采用改进遗传算法(IGA)进行模型参数辨识。实验证明了所提出的振动模型及其模型参数辨识方法的有效性。
- 王牛刘艳菊张从力余楚中
- 关键词：机械振动弹簧振子
- 直流电机调速系统加速度仿人智能控制
- 分析典型直流电机双闭环调速系统的动态特性,提出直流电机双闭环调速系统加速度仿人智能控制(HSIC)方法;采用转速环HSIC控制器和电流环的Pl控制器以及电流环反馈系数调整器进行电机驱动电流控制,给出上述各控制器的HSIC...
- 赵中原李楠马勤勇黄建明王牛
- 关键词：双闭环调速系统仿人智能控制仿人智能控制器
- 文献传递
- 基于DSP混合滤波夹持器力检测
- 2012年
- 针对夹持器系统存在的力检测问题,提出了一种基于DSP的混合滤波力信号检测处理方法;以多片半导体应变片作为敏感元件构成检测电桥,采用3阶有源切比雪夫硬件滤波,通过DSP进行采样检测,构成硬件信号采样处理电路,并在软件上采用限幅消抖滤波和低通巴特沃斯滤相结合的方法,对系统进行混合滤波处理;将所提出方法应用于实际系统,实验结果证实了该方法可以大大地提高夹持器力检测系统的抗干扰能力,验证了方法的有效性。
- 王牛高鹏田强杨光伟谢刚
- 关键词：DSP混合滤波
- 基于力反馈的夹持器系统模型被引量：2
- 2011年
- 分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、检测子系统、电机及驱动子系统、控制子系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数.对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出模型的仿真系统的响应进行比较,证实了所提出模型及其参数整定方法的有效性.
- 王牛田强丘柳东高鹏
- 关键词：夹持器状态空间模型
- 在线自学习两轮轮式机器人点镇定仿人智能控制
- 针对两轮轮式机器人点镇定控制中的实时优化问题,提出在线自学习点镇定仿人智能控制方法。该方法构建了一个3层控制结构,基于仿人智能多模态比例控制器,利用多神经网络分别进行各控制模态下的控制参数实时优化,采用模态切换控制器实现...
- 王牛张琦丘柳东杨祖元李祖枢
- 关键词：仿人智能控制BP神经网络在线自学习
- 文献传递
