北京市自然科学基金(3082014)
- 作品数：1 被引量：45H指数：1
- 相关作者：戴建生张克涛李端玲张忠海更多>>
- 相关机构：北京宽广电信高技术发展有限公司北京邮电大学伦敦大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 变胞机构的研究综述与展望被引量：45
- 2010年
- 随着变胞机构研究的深入,变胞机构理论和应用也不断地发展和创新,有必要将现有的研究成果加以总结和分析,对未来的发展趋势进行展望,以促进变胞机构理论和应用的进一步发展。在变胞机构研究的基础上,介绍变胞机构的起源和意义,提出判定条件和5种变胞方式及其实现方法。并按照变胞机构的结构学、运动学、动力学、柔性变胞机构等方面,对变胞机构理论的研究现状进行阐述。鉴于变胞机构的结构学研究较多,按照变胞机构的构态描述方法、结构分析方法和结构综合方法等3个方面进行总结。并介绍变胞机构在航天、现代制造业和机器人等领域的应用现状。对于变胞机构的未来发展趋势进行构想和展望,提出几个未来潜在的研究方向。
- 李端玲张忠海戴建生张克涛
- 关键词：变胞机构
- 一种液压驱动的机器人腿部滑模变结构控制
- 为足式机器人设计一种5自由度的腿部结构,1个自由度无驱动用于吸收地面冲击,其余4个自由度采用液压驱动。基于拉格朗日方程和液压伺服控制理论,分别建立足式机器人单条腿部的机械动力学模型和液压系统模型,进而得到机器人腿部系统的...
- 郭磊张鹏翔廖启征魏世民
- 关键词：液压驱动运动控制滑模变结构控制
- 文献传递
- 一种前轮驱动自行车机器人的非完整约束
- 提出递推计算1种前轮驱动自行车机器人系统非完整速度约束的方法,并进行物理样机实验验证。引入随动和半随动坐标系描述系统运动,并利用刚体间的相对运动关系推导出该自行车机器人各刚体运动参数,结合车轮纯滚动条件建立了其递推形式非...
- 黄用华廖启征魏世民郭磊
- 关键词：自行车机器人非完整约束前轮驱动惯性测量单元编码器
- 文献传递
