国家教育部博士点基金(20040561031)
- 作品数：19 被引量：91H指数：6
- 相关作者：裴海龙李坚强廖俊罗沛常锐更多>>
- 相关机构：华南理工大学深圳大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于混合系统模型的非线性系统最大可控不变集求解
- 2009年
- 针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题,提出了一种基于混合系统的分段仿射系统(PWA)建模,通过多次优化迭代的方法求解系统的最大鲁棒控制不变集的方法,并求得不变集内的最优控制器,解决系统的状态约束问题。通过一个非线性系统实例进行建模、仿真,证明了本方法的可行性。
- 李坚强房敏裴海龙尹剑飞
- 关键词：分段仿射系统
- 基于形态学的快速图像搜索与识别算法被引量：4
- 2007年
- 介绍了一个无人直升机实时机器视觉系统的设计和实现,重点是图像的动态处理技术。以自适应门限值提取前景区域,通过扩展的连通分量提取算法实现了目标的快速搜索,最后基于几何特征对目标加以识别。通过在大量飞行中对目标的成功搜索和识别,证明了该算法的有效性。
- 常锐裴海龙
- 关键词：无人直升机视觉系统目标搜索目标识别
- 基于AVR单片机的空中机器人伺服系统被引量：12
- 2006年
- 针对无人空中机器人伺服系统,论文给出了利用AVRATmega162单片机和Intel8254芯片实现多路脉宽调制(PWM)控制信号的采样和输出,并控制Futaba伺服电机的一种方法。通过采样一路PWM信号实现了自控与手控的软件无扰动切换,利用RS232串口实现飞控计算机对伺服电机的控制。经过在自行设计的空中机器人系统中的实际使用,取得了良好的效果。
- 罗沛裴海龙
- 关键词：空中机器人AVR伺服脉宽调制
- 基于混合系统与终端不变集约束的混合整数规划优化控制被引量：3
- 2008年
- 首先给出了混合系统的混合逻辑动态(Mixed logic dynamic,MLD)模型建模;提出了基于终端不变集约束的混合整数规划优化控制,通过建立Lyapunov函数证明了该方法的可行性:利用混合整型二次规划(Mixed-integer quadratic programming,MIQP)的方法对终端不变集约束混合系统的优化控制进行求解;最后通过一个实例进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与优越性.
- 李坚强裴海龙王辉鹏
- 关键词：不变集混合逻辑动态模型
- 一类非线性系统最大可控不变集求解被引量：1
- 2009年
- 针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题,提出了一种基于混合系统的非线性系统最大鲁棒控制不变集的方法。对于一类非线性系统通过平衡点线性化的方法转化为多模态的混合系统,并进行了混合逻辑动态模型(MLD)的建模,在不变集基本理论的基础上,通过多参数规划的混合整数规划(MIQP)的方法迭代求解最大可控不变集,并求得不变集内的最优控制器,解决系统的状态约束问题。通过一个非线性系统的实例进行建模、仿真,证明了本方法的可行性。
- 李坚强裴海龙
- 关键词：混合逻辑动态模型混合整数二次规划
- 小型无人直升机的混合系统建模与控制
- 针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题,本文提出了一种基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划（MIQP）的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建...
- 李坚强裴海龙刘馨贺跃帮陈勇
- 关键词：小型无人直升机混合逻辑动态模型混合整数二次规划
- 文献传递
- 基于PC104无人机网络视频系统的构建被引量：1
- 2007年
- 无人机网络视频系统是无人机的重要组成部分,现在提出了一种基于PC104工控机的网络视频系统构建方案,从视频数据采集、压缩及传输等多个方面探讨无人机网络视频系统的构建过程并给出了网络视频系统主要部分的软件实现方案。最终实现了无人机网络视频系统的构建,实验结果表明,基于PC104无人机网络视频系统具有可靠的数据处理、传输、显示质量,可应用于监控、勘测等领域。
- 林伟波裴海龙
- 关键词：无人机PC104网络视频JPEG
- 光纤通信在数控网络中的应用及其实现被引量：4
- 2007年
- 数控网络系统是数控系统发展的趋势,在这类系统中,结点之间通信的最大要求是高实时性、高可靠性,最大特点是通信数据量较小,且具有周期性。本论文将根据数控网络的这些特点,详细介绍如何在物理层,用VHDL语言设计一个满足这些要求的模块,通过光纤实现点对点的通信。
- 刁明新刘少君裴海龙
- 关键词：光纤通信数控网络CNCFPGA
- 基于Linux及Tcl/Tk的数控系统人机界面的实现被引量：13
- 2006年
- 提出了一种基于在PC/104单板机的嵌入式Linux平台上,利用Tcl/Tk与C构建数控系统人机界面的方法。其中涉及底层接口程序的构建,Tcl/Tk解释器的扩展以及界面设计与实现等内容。
- 麦向习裴海龙
- 关键词：TCL/TK数控系统人机界面
- 基于光纤的PC/104ISA总线接口卡
- 2006年
- 基于光纤的PC/104ISA总线接口卡,以PC/104模拟工业控制现场控制器,并与FPGA接口合并为ISA总线接口。该接口采用16位数据线,10位地址线,并以非DMA方式提供信息。总线接口板卡负责从ISA总线上得到数据,再经并串转换,通过光收发一体模块发送数据帧到另一端的总线接口板卡上,同时提供另一段总线接口板卡的发送数据为PC104读取。该接口卡FPGA芯片内部VHDL程序含:ISA总线与FPGA接口、串行异步通信发送及接收模块。
- 邱富志裴海龙
- 关键词：总线接口卡PC/104ISA总线光纤
