教育部科学技术研究重点项目(01040)
- 作品数：7 被引量：82H指数：6
- 相关作者：孙汉旭肖爱平谭月胜贾庆轩王亮清更多>>
- 相关机构：北京邮电大学北京航空航天大学南京工业大学更多>>
- 发文基金：教育部科学技术研究重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程电子电信更多>>
- 基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计被引量：17
- 2004年
- 提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题.该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在硬件方面提供了一个标准串口.简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性.
- 肖爱平孙汉旭谭月胜
- 关键词：蓝牙技术机器人
- 一种球形机器人的设计与原理分析被引量：27
- 2004年
- 本文中的球形机器人是一种非完整系统,它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,包括原地的自转,并且具有一定的爬坡能力。由于其具有特殊的灵活性,它可以应用于各种不同的场合。本文简要介绍了该球形机器人的机械设计原理和相关的基本运动原理分析。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统伺服电机遥控器
- 一种球形机器人的运动特性分析被引量：9
- 2005年
- 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 固相合成胸腺五肽的分离与纯化被引量：10
- 2005年
- 胸腺五肽(TP5)是一种很有发展前景的药物,具有胸腺素的全部生理功能。固相合成法是胸腺五肽生产的主流技术,目前,对固相合成的五肽一般采用反相色谱技术纯化,但效率低、成本高,仅限于小规模制备。实验采用离子交换法纯化,并进行了方案优化,发现在pH4 4醋酸盐缓冲液平衡、盐梯度洗脱条件下纯化TP5,一步分离纯度可达98 23%。该法可以满足大规模制备的要求,且成本很低。
- 陈永森邱芊姚忠朱颐申应汉杰
- 关键词：胸腺五肽纯化工艺胸腺素药物
- 二驱动球形机器人的全方位运动特性分析被引量：31
- 2005年
- 介绍一种新型二驱动球形机器人,它使用两个电机作为输入,而球形机器人在平面运动具有三个自由度,所以属于非完整欠驱动系统.内驱动机构通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动,且球形机器人的位姿影响了球形机器人沿不同方向运动的灵活性.阐述了它的结构特点,利用非完整系统力学理论对球形机器人运动学、动力学进行了初步分析.采用欧拉角和三维转动群知识对球形机器人的全方位运动学特性进行了分析.
- 孙汉旭肖爱平贾庆轩王亮清
- 关键词：欠驱动非完整
- 球形机器人的爬坡与弹跳能力被引量：10
- 2007年
- 首先分析了球形机器人的爬坡能力,进行了爬坡实验.然后利用相平面法对球形机器人弹跳前的运动进行了分析,得到了起跳条件;利用质点系的达朗伯原理得到了球形机器人弹跳后的动力学模型.最后制作了1套弹跳实验装置,并对该模型进行了仿真和实验.仿真和实验的结果验证了分析的正确性以及球形机器人弹跳运动的可行性.
- 王亮清孙汉旭贾庆轩
- 关键词：球形机器人弹跳
