上海市教育委员会科技发展基金(14YZ008)
- 作品数：2 被引量：17H指数：2
- 相关作者：马立谢炜何正峰荣伟彬欧阳航空更多>>
- 相关机构：上海大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会科技发展基金上海市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电气工程自动化与计算机技术更多>>
- 倾斜接触式调腔方法及试验研究被引量：3
- 2014年
- 调腔是激光陀螺制造过程中的关键环节。为实现复杂的激光陀螺调腔任务,在分析调腔原理的基础上,提出一种倾斜接触式的调腔方法,依靠球面镜自身重力使其贴合在谐振腔的光胶面上,保证了调腔的高平行度要求。由此开发一套倾斜接触式的由光学模块、调腔机构及控制模块、视觉检测模块及损耗测量模块组成的自动调腔系统。利用视觉检测模块及损耗测量模块获得的谐振腔输出光信息实现球面镜位置的闭环控制。通过分析损耗与光束光阑位置偏差之间的关系,设计粗、精结合的球面镜最佳位置自动搜索算法。调腔试验结果验证了倾斜接触式调腔方法的有效性。
- 马立欧阳航空谢炜何正峰荣伟彬孙立宁
- 关键词：激光陀螺调腔自动搜索
- 精密定位系统的摩擦力建模与补偿被引量：14
- 2019年
- 为了提高由直线电机驱动的精密定位系统的定位精度,建立了优化Stribeck摩擦模型,对摩擦力这一影响定位精度的主要因素进行补偿。首先,对于传统的Stribeck摩擦模型进行优化,采用改进的最小二乘算法对模型参数进行辨识。然后,对所建立的摩擦模型补偿算法进行仿真并与扰动观测器的补偿算法进行比较,发现前者速度比后者速度在补偿后提高了4.33%,对摩擦力具有更好的补偿效果。最后,在大行程二维精密定位平台上进行验证,根据平台能够达到的最大速度定义0.005m/s为低速运动,0.05m/s为高速运动,在这两种速度下进行实验,并与基于库仑摩擦前馈补偿模型比较。实验结果表明:精密定位平台在速度为0.005m/s的低速运动时,优化模型的跟随误差减小了67.67%;在速度为0.05m/s的高速运动时,优化模型的跟随误差减小了51.63%,验证了优化Stribeck摩擦模型补偿算法的有效性。本文提出的优化Stribeck摩擦模型可用于提高由直线电机驱动的精密定位系统的定位精度。
- 马立王敬萍李丰甜曾佑轩刘志龙
- 关键词：驱动控制参数辨识摩擦力补偿
