国家自然科学基金(60575054)
- 作品数：5 被引量：42H指数：3
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- 相关机构：中国科学院中国科学技术大学南通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金南通大学自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 可穿戴型助力机器人动力学分析与仿真被引量：5
- 2009年
- 利用拉格朗日方程及ADMS仿真软件对可穿戴型助力机器人进行了动力学分析与仿真。助力外骨骼是一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,助力机器人动力学是分析其运动和作用力之间的关系,仿真结果可用于选择适当尺寸的传动机构、电机转矩及是否需要重新设计机械结构。
- 陈峰卞丽琴吴宝元
- 关键词：助力机器人动力学拉格朗日方程
- 基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究被引量：5
- 2008年
- 利用人一机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究。通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判。同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的。
- 陈峰余永葛运建
- 关键词：助力机器人
- 基于时间序列分析的可穿戴助力机器人传感器信号预测的研究被引量：2
- 2009年
- 下肢可穿戴助力机器人是一种自主控制的机器人。它要求各个关节的电机根据感知系统获取的力信息和位置信息做出快速反应。为了提高下肢可穿戴助力机器人的动态响应频率,本文提出了一种新颖的基于时间序列分析的感知系统信号在线预测算法,该算法在保证系统实时性的前提下,提高了感知系统的动态响应频率。在文章的最后,对信号预测算法进行了相应的实验,实验结果表明了该算法的准确性和有效性。
- 孙兆君余永葛运建
- 关键词：时间序列分析
- 基于SRP-6协议的Web Services安全通信被引量：1
- 2007年
- Web Services容易受到Internet上的各种安全攻击,分析了SRP(Secure Remote Password)协议的工作机理,提出了一种将SRP-6协议和SOAP相结合的方案以保障Web Services的安全运行.该方案可构建为一个独立层以支持现存的Web Services系统.
- 刘劲武陈峰
- 关键词：WEBSERVICESSOAP
- 基于接触力信息的可穿戴型下肢助力机器人传感系统研究被引量：29
- 2008年
- 为了从人机系统的交互运动信息获取人体下肢的运动意图,从而实现为操作者提供助力的目的,对可穿戴型下肢助力机器人感知系统进行了理论分析和技术实现.在分析整个机器人系统控制所需要的交互信息的基础上,设计了一套基于接触力信息和关节角度信息的多传感器感知系统.该系统主要包括获取腿部接触力传感器、地面反力传感器以及用于获取外骨骼机器人关节运动信息的电机编码器等.相关实验结果表明,所设计的多传感器感知系统性能稳定、实时性好,为可穿戴型下肢助力机器人目标的实现提供了保障.
- 孙建余永葛运建陈峰沈煌焕
- 关键词：助力机器人外骨骼机器人CAN总线
