国家自然科学基金(60675055)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 相关作者：丁秋峰方丹辉龙晓林王聪颖更多>>
- 相关机构：武汉理工大学上海交通大学浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于声纳融合的障碍环境编队控制实现
- 2010年
- 传统的编队方法在进行避障时会发生队形改变,不能满足联合搬运等对队形精度要求高的应用场合。针对该问题,提出一种将整个编队看作一个虚拟个体的运动规划策略。理论分析和实验结果表明,该方法可以有效消除避障过程中的轨迹抖动,提高队形保持的精度,解决避障与队形保持之间的矛盾。
- 王聪颖何衍
- 关键词：多机器人编队信息融合避障
- 基于网络模型的多机器人编队优化研究被引量：2
- 2008年
- 多个机器人要形成一个稳定的队形,系统内必须有信息的传递和交换。根据多机器人的物理约束、信息交换和控制策略建立了多机器人编队的网络模型,提出了改进的粒子群多目标优化算法(MPSO),并利用该算法对多机器人编队系统实现了优化控制。从仿真结果看,6个机器人能快速地从三角形状变换到直线编队,且变换过程中没有相互的碰撞,队形误差也很小。
- 方丹辉丁秋峰龙晓林
- 关键词：多机器人编队代数图论网络模型粒子群优化算法优化控制
