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国家自然科学基金(50775017)

作品数:18 被引量:151H指数:8
相关作者:褚金奎孙建伟赵开春王体昌李荣华更多>>
相关机构:大连理工大学教育部更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程电子电信理学更多>>

文献类型

  • 18篇中文期刊文章

领域

  • 9篇自动化与计算...
  • 7篇机械工程
  • 3篇电子电信
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 6篇移动机器人
  • 6篇机器人
  • 3篇偏振
  • 3篇级数
  • 3篇傅里叶级数
  • 3篇杆机构
  • 2篇数值图谱法
  • 2篇四杆机构
  • 2篇球面
  • 2篇球面机构
  • 2篇球面四杆机构
  • 2篇谐波
  • 2篇谐波分析
  • 2篇连杆
  • 2篇函数
  • 2篇函数综合
  • 2篇仿生
  • 2篇感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器

机构

  • 15篇大连理工大学
  • 1篇教育部

作者

  • 15篇褚金奎
  • 5篇孙建伟
  • 4篇王体昌
  • 4篇李庆瀛
  • 4篇李荣华
  • 4篇赵开春
  • 3篇王洪青
  • 2篇孟凡涛
  • 2篇韩志涛
  • 2篇张强
  • 2篇郭庆
  • 1篇曹楠楠
  • 1篇张强
  • 1篇许长岚
  • 1篇崔岩

传媒

  • 4篇传感器与微系...
  • 2篇机械工程学报
  • 2篇中国机械工程
  • 2篇Scienc...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇半导体技术
  • 1篇宇航学报
  • 1篇光子学报
  • 1篇微计算机信息
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇电子测量与仪...
  • 1篇Intern...

年份

  • 3篇2010
  • 5篇2009
  • 10篇2008
18 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于傅里叶级数理论的连杆机构轨迹综合方法被引量:25
2010年
探讨傅里叶级数在平面和空间连杆机构中的几何意义,给出平面和空间连杆机构连杆曲线的统一数学表达式。借助傅里叶级数理论,对该表达式的谐波成分进行理论分析,发现连杆曲线谐波成分与其相应连杆转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。通过连杆机构基本尺寸型与连杆转角函数的关系,提出建立连杆曲线数值图谱,以及推导连杆机构实际尺寸、连杆上点的位置和安装尺寸参数理论公式的一般方法。建立由平面机构到空间机构在形式上和内容上统一的连杆机构轨迹综合理论。从而为连杆机构轨迹综合提供了一种有效的通用方法。最后通过空间连杆机构轨迹综合算例,说明了本方法的有效性。
褚金奎孙建伟
关键词:连杆机构傅里叶级数
The oscillatory damped behavior of double wall carbon nanotube oscillators in gaseous environment
2009年
The mechanical oscillatory behaviors of multiwall carbon nanotube oscillators in gaseous environment are investigated using the molecular dynamics method. The effects of ambient gas and temperature on intertube frictional force and oscillation frequency are analyzed. It is found that the intertube frictional force increases with the ambient gas density and temperature. Higher gas density and higher tem- perature cause a more rapid decay in the oscillation amplitude and an increase of the oscillation fre- quency. Compared to the vacuum environmental condition, the collision between gas atoms and the nanotube walls is a main ingredient leading to the increase of the energy dissipation. Gas damping may be the main reason for the failure of carbon nanotube oscillators working in gas environment. The am- bient temperature also has an important effect on oscillations and low temperature is advantageous to sustain oscillations.
LI JianBI KeDongCHEN MinHuaCHEN YunFei
关键词:NANOTUBEFRICTION
用快速傅里叶变换进行球面四杆机构连杆轨迹综合被引量:9
2008年
根据给出的球面四杆机构连杆轨迹的数学模型,借助傅里叶级数这一数学工具,对连杆轨迹的谐波成分进行理论分析,发现连杆轨迹的谐波成分与其相应转角函数谐波特征参数和机构尺寸参数的内在联系。确定球面四杆机构的基本尺寸型,在此基础上建立包含600余万组机构基本尺寸型的球面四杆机构连杆轨迹的谐波特征参数数值图谱库。利用傅里叶级数理论建立球面四杆机构处于空间任意位置时连杆曲线的数学方程,推导出计算机构的实际安装尺寸、连杆上点的位置和机构安装尺寸参数的理论计算公式。利用建立的谐波特征参数数值图谱和推导的理论公式解决了球面四杆机构的轨迹综合问题,最后给出算例证明本方法的可行性。
孙建伟褚金奎
关键词:球面机构四杆机构轨迹发生器
微导航传感器智能移动机器人平台设计与实现被引量:3
2008年
介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应用到控制系统中,为人机交互界面动态显示的实际运动轨迹提供数据支持。运动性能测试结果表明:机器人定位精度高,人机交互性好,系统响应迅速。
李荣华褚金奎许长岚李庆瀛
关键词:智能移动机器人运动性能
Large area mold fabrication for the nanoimprint lithography using electron beam lithography被引量:6
2010年
The mold fabrication is a critical issue for the development of nanoimprint lithography as an effective low-cost and mass production process.This paper describes the fabrication process developed to fabricate the large area nanoimprint molds on the silicon wafers.The optimization of e-beam exposure dose and pattern design is presented.The overlayer process is developed to improve the field stitching accuracy of e-beam exposure,and around 10 nm field stitching accuracy is obtained.By means of the optimization of the e-beam exposure dose,pattern design and overlayer process,large area nanoimprint molds having dense line structures with around 10 nm field stitching accuracy have been fabricated.The fabricated mold was used to imprint commercial imprinting resist.
CHU JinKui1,2,MENG FanTao1,2,HAN ZhiTao1,2 & GUO Qing1,2 1 Key Laboratory for Micro/Nano Technology and System of Liaoning Province,Dalian University of Technology,Dalian 116024,China
关键词:NANOIMPRINTLITHOGRAPHYMOLDFABRICATIONELECTRONBEAMLITHOGRAPHY
利用数值图谱法进行RCCC机构的函数综合被引量:8
2008年
借助傅里叶级数数学工具,对RCCC机构的输出函数进行了深入研究。发现了输出函数的谐波特征参数与机构尺寸参数的内在联系,找出了影响转角输出函数的谐波特征参数和位移输出函数的谐波特征参数的机构尺寸参数,从而确定了机构的基本尺寸型,在此基础上建立了包括几千万组基本尺寸型在内的数值图谱库,给出了函数综合的步骤,解决了RCCC机构的函数综合问题,并通过实例证明了所提方法的有效性。
孙建伟褚金奎卫静
关键词:函数综合谐波分析傅里叶级数
一种嵌入式仿生测角传感器的设计与实现被引量:5
2008年
模仿沙漠蚂蚁复眼的偏振敏感导航定位机理,设计了一种以光电二极管为光电转换元件、以ARM微处理器为控制处理核心的航向角度测量传感器。分析了仿生测角传感器的工作原理,设计了传感器的硬件结构与软件程序,构建了传感器原理样机。利用精密转台进行角度输出实验,结果表明:该传感器性能稳定,精度较高,能满足实际导航需求。
张强赵开春褚金奎王体昌
关键词:偏振光ARM
并行超声波测距系统在移动机器人上的应用被引量:9
2008年
超声波传感器被广泛应用于机器人避障系统中。基于超声波的测距原理,设计了一种并行测距系统。介绍了系统的硬件组成和软件实现方法。针对多路传感器并行测距容易产生干扰的现象,分析了干扰产生的原因,提出一种有效的解决办法。将系统用于移动机器人避障实验,给出了系统测量范围的实验标定结果。
王洪青褚金奎李荣华李庆瀛
关键词:超声波传感器多机通信
机器人分层分布式控制系统设计与实现被引量:5
2008年
本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信。该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展。
李荣华褚金奎王洪青李庆瀛
关键词:移动机器人分布式控制系统
面形误差对亚波长金属光栅偏振器性能的影响被引量:8
2009年
基于严格耦合波理论分析了光栅面形误差对亚波长金属光栅偏振器偏振性能的影响.通过对数值结果的分析发现,光栅圆角误差、光栅侧壁倾斜误差和光栅表面粗糙误差对光栅的TM透射效率影响不大,但它们使得光栅的消光比明显降低.因此,面形误差使得光栅的偏振性能明显降低.理论分析表明,顶角为直角、侧壁垂直和表面光滑的理想矩形光栅结构的偏振性能最好.
孟凡涛褚金奎韩志涛郭庆
关键词:亚波长光栅面形误差严格耦合波理论消光比
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