国家自然科学基金(50575002)
- 作品数：59 被引量：368H指数：12
- 相关作者：余跃庆杜兆才苏丽颖刘善增杨建新更多>>
- 相关机构：北京工业大学中国矿业大学北京工商大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金北京市教委科技发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 3-RS并联机器人的动力学分析被引量：12
- 2008年
- 基于Lagrange方程导出了3-RS并联机器人的动力学模型,分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。
- 刘善增余跃庆刘庆波佀国宁王雯静
- 关键词：并联机器人动力学分析LAGRANGE方程
- 平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模被引量：3
- 2008年
- 为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响。
- 杜兆才余跃庆
- 关键词：柔性并联机器人柔性连杆
- 并联机器人的研究进展与现状(连载)被引量：14
- 2007年
- 并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术,是一类全新的机器人。引起了国际学者的广泛关注。论文根据掌握的大量并联机器人文献,对其构型、运动学、动力学、机构性能和控制策略等几个领域的主要研究成果进行了系统总结,并指出了尚未解决的一些主要问题。
- 刘善增余跃庆杜兆才杨建新
- 关键词：并联机器人运动学动力学控制策略
- 3-■RR柔性并联机器人的动态应力分析
- 分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形。运用运动弹性动力学方法和 Timonshenko 梁理论,考虑横向位移及剪切应变的影响,求出平面3-■RR 柔性并联机器人杆件在各个时刻的最大动态应力...
- 杜兆才余跃庆杨建新
- 关键词：并联机器人动态应力
- 文献传递
- 基于柔性机器人的集成控制融合实验研究探讨被引量：3
- 2006年
- 针对于柔性机器人复杂控制对象,本文提出了一种全新的控制策略――集成控制融合;并建立了开放性、模块化的通用机器人控制系统。目前正在实验室借助于此控制系统验证该控制策略的可行性及有效性。
- 许东来张绍立余跃庆
- 关键词：性能评价柔性机器人PMAC
- 柔性机器人协调操作的无内力载荷分配
- 2006年
- 为解决柔性机器人协调操作系统的逆动力学问题,提出一种无内力载荷分配法。该方法首先在操作空间基于无内力的原则规划载荷分配系数,然后在关节空间以关节输入力矩最小为目标确定机器人各个关节的输入力矩。以2个3R柔性机器人协调操作刚性物体为例,验证了该方法的有效性。
- 马春荣余跃庆杜兆才
- 关键词：柔性机器人内力
- 机器人机构上任意点速度雅可比矩阵及其自动生成被引量：4
- 2007年
- 推导出串联机器人机构上任意点的速度和雅可比矩阵计算公式,在此基础上,编制出机器人机构任意杆件上任意点的雅可比矩阵自动生成程序。对于两自由度机器人和PUMA560机器人的计算实例证明了程序的有效性。该程序可作为机器人机构雅可比矩阵自动生成的实用工具。
- 辛洪兵余跃庆
- 关键词：机器人学机构学运动学雅可比矩阵
- 模块化机器人双臂协调操作的实验研究被引量：8
- 2007年
- 提出了利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息来进行双臂机器人协调操作的方法。通过对双臂协调操作的运动约束进行分析,确定双臂协调运动的约束条件,同时将三维测量系统获得的空间三维坐标信息反馈到控制计算机,调整机器人末端的位置和姿态,以装配螺栓为例从运动学角度完成协调操作的实验。实验证明,利用optotrak3020三维测量系统获得精确位置信息对双臂机器人进行协调操作是有效的。
- 石磊苏丽颖余跃庆
- 关键词：双臂机器人运动学
- 高速柔性平面3-RRR并联机器人实验系统开发被引量：5
- 2008年
- 以"IPC+PMAC"为控制核心、"RTLinux"为开发平台建立了高速柔性平面3-RRR并联机器人的实验系统,实现了包括机器人回零限位、轨迹规划与控制、系统状态监测等主要功能。通过实验与仿真结果对比验证,该系统具有稳定性高、开放性好、实时性强等特点,可满足高速、高加速、大柔性平面3-RRR并联机器人的实验要求。
- 张学涛杨建新余跃庆
- 关键词：并联机器人
- 3-■RS柔性并联机器人的动力学分析被引量：3
- 2009年
- 对一种空间3-■RS柔性并联机器人进行了动力学分析。首先,提出了一种空间柔性梁单元模型;接着,利用有限元理论、KED分析方法和Lagrange方程建立了3-■RS柔性并联机器人的支链动力学模型,通过运动协调条件将各支链的动力学方程组装在一起,得到了系统弹性动力学方程,在此基础上,分析了柔性并联机器人动力学方程的Newmark求解方法;最后,通过算例分析了该柔性并联机器人动平台动力学响应的变化规律。
- 刘善增余跃庆佀国宁刘庆波杨建新
- 关键词：柔性并联机器人动力学分析有限元动力学响应
