国家自然科学基金(50775072)
- 作品数：13 被引量：75H指数：5
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- 相关机构：华东理工大学上海氯碱化工股份有限公司宁波工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部武器装备预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程交通运输工程更多>>
- 基于AMESim的平整机推上伺服系统建模与仿真被引量：2
- 2011年
- 为了提高某冷轧厂连退机组平整机液压推上伺服系统试车的可靠性和成功率,应用AMESim 8a软件建立了平整机液压推上伺服系统的模型,通过虚拟实验确定合理参数,减少试车参数整定的不确定性,并对系统压靠过程动态工作特性进行了仿真分析。试验结果表明仿真数据与实测数据基本一致。所建立的仿真模型具有实际参考价值,为控制系统参数的优化提供了重要依据。
- 周为民王炜孙波董如金王挺曹恒
- 关键词：平整机仿真AMESIM
- 基于肌音信号的四种手部动作模式的识别方法被引量：5
- 2011年
- 肌音(MMG)是指肌肉收缩时发出的2～100 Hz的低频"声音"。近年来,有研究将前臂肌音信号作为生理信号源应用于假肢手的控制,并取得了一定的进展。利用主成分分析法(PCA)对多通道采集的前臂肌音信号的18个时、频域特征的特征空间进行降维,并采用线性分类器对4种手部动作模式(手掌握紧、手掌张开、腕部弯曲、腕部伸直)进行判别。用本方法对32名受试者的前臂肌音信号进行采集分析研究,并对通道数的确定和采集位置敏感性等作了研究。实验结果表明:该方法可以实现高达95%以上的识别率,在1～4通道采集点分布于前臂4块肌肉的情况下,采用3个通道综合性能最优,采用4个通道无明显优势,4块肌肉采集位置的选取对识别效果基本没有影响。
- 曹炜夏春明曾勇曹恒
- 关键词：手部动作模式识别主成分分析线性分类器
- 基于ADAMS的人体建模及运动仿真被引量：3
- 2009年
- 在人体结构分析的基础上,应用SolidWorks建立了九刚体人体的虚拟样机简化模型,通过数据转换技术将模型导入ADAMS。应用ADAMS软件对人体进行了在平地上的运动仿真,得到了人体膝关节的力矩曲线图,它为仿人研究提供了理论基础。
- 李新刚汪广智金圭
- 关键词：SOLIDWORKSADAMS仿真
- 多刚体大惯量非线性系统试验与在环仿真
- 2008年
- 为研究多刚体多自由度质量矩系统的动态特性,建立了大惯量非线性硬件在环仿真系统的数学模型和实物样机,研究了变参数PID改进算法。该试验系统用于多自由度质量矩平衡系统的动态响应分析、控制算法研究和复杂系统的解耦控制。试验结果表明:在±10°的干扰下该系统能够保持动态平衡,具有仿真效果符合实际工况、算法可行和有效的特点。
- 曹恒龙勇波钱志勤秦一氓李晓雪
- 关键词：大惯量非线性系统多自由度硬件在环仿真
- 基于肌音信号的虚拟假肢控制被引量：5
- 2010年
- 将肌音(Mechanomyography,MMG)信号作为假肢控制的生理信号源,实现了对于虚拟假肢的抓放控制。针对手部在握紧-张开动作过程中前臂肌肉声音信号,提取动作信号的7种时域特征并利用线性分类器进行分类识别,用以分辨手部动作类型,正确率为(95.63±2.55)%,并利用辨识结果产生控制信号实现对虚拟手的控制。结果表明肌音信号的动作判断具有很高的正确率,为利用肌音信号控制假肢提供了依据。
- 夏春明杨正宜曹炜曹恒
- 关键词：特征提取虚拟手
- 一种仿真数字人步态规划优化算法
- 2009年
- 为了研究下肢骨骼服的行走步态,构造了HL-1(华理1号)仿真数字人体模型,并对数字人进行了步态规划。为了确保数字人行走的稳定,避免数字人行走过程中关节驱动的冲击,减小脚与地面的碰撞,在考虑前向与侧向运动存在耦合的条件下,提出了将正运动学和逆运动学方法相结合的步态规划优化算法,克服了原有的数字人步态求解方法的不足。应用该算法求得步态周期函数,仿真数字人在Matlab和Adams环境下进行了协同仿真,实现了数字人的平稳行走,验证了该步态规划优化算法的可行性。
- 曹恒凌正阳王瑜龙勇波朱钧
- 关键词：仿真数字人运动学步态规划
- 900t级架桥机多软件协同仿真平台试验研究被引量：4
- 2009年
- 在高速铁路JL900t级架桥机设计制造中,为了降低设计试验成本,加快设计进度,采用了多软件协同虚拟试验方法。提出了智能关联主模型框架,研究了基于多软件协同仿真的虚拟试验和优化设计方法。通过分析数据在系统中的传递关系与接口交换模式,实现了多领域软件数据流的无缝链接,建立了多领域软件协同仿真试验平台,完成了900t级架桥机的6类典型工况模拟。该900t架桥机制造完成后,已经在哈大线高速铁路建设中投入使用。实物样机现场测试数据与数字样机预测结果基本吻合,证明该方法实用可靠。
- 凌正阳曹恒王瑜张振雄商伟军
- 关键词：架桥机优化设计虚拟试验数字样机
- 两足外骨骼机器人足底压力测量系统被引量：21
- 2010年
- 为实现两足外骨骼机器人行走过程中的步态识别,需精确、可靠地获取其足底压力载荷的分布情况。研制一种高灵敏度具有强抗偏载能力的小型轮辐式足底压力传感器,并针对该传感器输出电压只有几十微伏的微弱信号特点设计制作了具有斩波自稳零功能的多路前置信号放大调理电路板。为减小温度等因素产生的非线性误差,设计了传感器恒电流源供电模块。系统采用基于PC的控制器,多通道信号高精度同步采样,通过实际样机试验表明电路实现高增益放大的同时输出噪声峰峰值小于3 mV,且长时间样机试验,信号几乎不存在零漂,具有较好的稳定性。系统结构合理,可靠性高,可适用于仪表信号的处理。
- 曹恒孟宪伟凌正阳秦颖颀贺成坤
- 关键词：外骨骼机器人足底压力同步采样
- 下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析被引量：8
- 2010年
- 为实现对骨骼服的控制,需要确定人体正常步行时脚底压力载荷分布情况,为此研制了一套可靠耐用的骨骼服传感靴.通过分析比较现有各种测力鞋垫系统,提出一种只需在传感靴底部的适当位置放置3个压力传感器就可以准确测量步态压力且性能更可靠的结构优化方案.试验结果表明,优化后的传感靴可以更快速准确地测量出不同步态时的脚底压力,有效提高外骨骼跟踪响应速度,可用于外骨骼机器人系统和改进控制算法设计.
- 曹恒贺成坤孟宪伟凌正阳
- 关键词：外骨骼压力传感器结构优化
- 基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法被引量：2
- 2010年
- 穿戴下肢外骨骼的数字人在虚拟人机系统运动仿真中应具有稳定自然的步态,因此需要研究步态规划方法。分别应用动力学模型方法和被动动力学方法进行了数字人的步态规划,并基于Matlab/Adams完成了协同仿真试验。试验结果表明,在人机耦合系统运动仿真中,两种步态规划方法都具有可行性,前者具有较高的步态稳定性,而后者具有更高效和自然的步态特点。
- 王瑜曹恒凌正阳朱钧龙勇波
- 关键词：人机系统仿真数字人步态规划
