河北省自然科学基金(F2004000260)
- 作品数：12 被引量：41H指数：4
- 相关作者：魏立新王洪瑞李二超陈增伟李静更多>>
- 相关机构：燕山大学石家庄铁道学院河北大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 不确定性X-Y定位平台鲁棒自适应控制
- 摩擦广泛存在于机械系统中,X-Y平台是现代制造业的典型装置,要想提高系统的定位精度,系统中存在的摩擦特性,是一个重要的障碍。本文提出利用鲁棒自适应控制的方法,将摩擦扰动看作为有界扰动,实现X-Y平台的运动控制,仿真结果证...
- 王洪瑞魏立新牟德君李莹
- 关键词：鲁棒自适应控制运动控制
- 文献传递
- 一种通过模糊自调整应用于机械手广义力/位置控制的稳定系统研究
- 2005年
- 提出一种基于模糊自调整的机械手控制结构,并针对机械手与外界环境接触时产生的作用力,定义了一种广义力,它是机械手执行机构输出力与机械手末端受到外界力的合力。那么,就可以用类似于机械手位置控制的方法达到力/位置控制目的,通过模糊自调整方法实现。在机械手受到的外力是有界限的前提下,考虑机械手非线性、耦合和多变量的动态特征,证明了整个闭环系统是全局稳定的。
- 肖金壮王立玲王洪瑞王霞
- 关键词：机械手隶属函数
- 一类非线性系统的模糊自适应鲁棒控制研究被引量：2
- 2007年
- 针对传统的模糊自适应控制方案进行了研究。在此方案的基础上加入鲁棒补偿项,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性,并放宽稳定条件到w有界。且取消了对非线性系统部分条件的限制,扩大了适用范围。最后对倒立摆对象的仿真结果表明控制策略的有效性。
- 刘毅魏立新李静陈增伟
- 关键词：非线性系统模糊自适应鲁棒补偿LYAPUNOV稳定性
- 基于混合优化神经网络的机器人力/位置控制被引量：11
- 2006年
- 针对机器人在参数变化和外界工作环境的刚度变化时,系统的控制质量会因常规PID控制器没有自适应能力而明显变差,甚至无法工作,提出了一种具有混合H2/H∞性能指标的CMAC控制方法,采用CMAC神经网络加强系统对参数不确定性的补偿,引入混合优化策略来优化CMAC神经网络的结构和权值,保证了系统对外界干扰在给定干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的H2最优性能指标。仿真结果表明,本文所提控制方案在大量参数不确定性及外部扰动存在的情况下,仍能满足性能要求。
- 魏立新李二超王洪瑞
- 关键词：机器人混合H2/H∞混合优化策略CMAC
- 一类非线性系统模糊自适应鲁棒控制被引量：10
- 2008年
- 针对一类不确定性非线性系统的传统模糊自适应控制方案存在的缺陷,利用第一类模糊逻辑系统直接作为非线性系统控制器,提出了一种模糊自适应鲁棒控制策略。在传统方案的基础上加入鲁棒补偿项,取消监督控制项,进一步放宽稳定条件到最小近似误差有界,利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性。通过对二阶混沌对象仿真结果表明,鲁棒控制有效地补偿了稳态误差,解决了单一模糊自适应控制寻优空间有限问题。
- 魏立新陈增伟王洪瑞李静
- 关键词：非线性系统模糊自适应鲁棒补偿LYAPUNOV稳定性
- 基于CMAC在线自学习模糊自适应控制的机器人力/位置鲁棒控制被引量：6
- 2005年
- 针对机器人系统的未知、不确定、时变和非线性特性,在传统误差学习法的基础上,提出一种CMAC在线自学习模糊自适应控制结构,利用模糊推理机产生的分目标学习误差代替反馈控制器的输出信号训练CMAC,使CMAC的学习与系统的实际跟踪过程相适应,避免了控制器的输出产生振荡或进入饱和状态。仿真结果表明这种控制方案实现了对未知不确定非线性机器人系统的高精度实时力/位置控制。
- 魏立新李二超王洪瑞
- 关键词：模糊推理机
- CNC系统中利用神经网络实现非线性复杂曲线直接插补的方法被引量：1
- 2006年
- 如何高精度地实现非线性复杂曲线尤其是列表曲线的直接插补一直是现代CNC系统中的难题。为此,本文提出一种在PC上位机中利用神经网络实现非线性复杂曲线粗插补、下位机的插补器实现细插补的新的数据采样插补方法。实验结果表明:该方法能解决非线性复杂曲线的直接插补难题,且思路简单、精度高、显著减小了计算时间,可以广泛应用于现代的CNC系统中。
- 魏立新周光学王洪瑞
- 关键词：CNC系统神经网络
- 基于X-Y定位平台的力/位置混合控制被引量：1
- 2006年
- 在确定了X-Y定位平台系统数学模型的基础上,提出了一种力/位置混合控制方法。在位置控制部分,采用了基于重复控制补偿的PID控制方法。用重复控制作为误差补偿与传统简单的PID控制器相结合作为位置控制部分所采用的控制算法。在力控制回路中采用一种自适应模糊控制方法。通过引入一个切换函数来确定控制律形式,根据所设计的模糊规则对变量进行模糊化,通过解模糊得到控制律结果,自适应律是通过调制饱和度得到的。仿真结果表明,该控制方法能使系统的自适应能力和鲁棒性均有显著改善。
- 魏立新于岩王洪瑞
- 关键词：自适应模糊控制
- 不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制被引量：8
- 2006年
- 针对不确定的机器人系统轨迹跟踪控制问题,依据自适应模糊控制算法和H∞控制理论,提出了一种间接模糊自适应控制方法。该方法将自适应模糊控制和H∞控制理论相结合,用模糊逻辑系统直接为机器人建模,不需对机器人的数学模型进行转换,并结合H∞控制理论,将建模误差和外部干扰衰减到预先规定的指标。基于Lyapunov方法,给出了学习自适应率,H∞跟踪特性的证明。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制算法有效性。
- 魏立新杨丽王洪瑞
- 关键词：自适应机器人H∞控制
- 基于改进神经网络的不确定性X-Y定位平台自适应控制被引量：4
- 2006年
- 描述了X-Y平台实验系统的组成及其模型的建立过程。针对X-Y定位平台中存在的载荷以及摩擦参数的不确定性问题,提出了一种基于改进神经网络来补偿X-Y定位平台不确定性的方法。采用自适应遗传算法调整神经网络的权值系数,增强了神经网络的学习能力,使该定位平台的控制精度、鲁棒性和动态特性得到了改善。计算机仿真结果表明这种控制设计方案具有很好的动态特性。
- 王洪瑞李二超魏立新
- 关键词：遗传算法神经网络
