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四川省青年科技基金(09ZQ026-009)

作品数：5 被引量：11H指数：2
相关作者：陈勇黄琦刘霞李坚李华琳更多>>
相关机构：电子科技大学西华大学更多>>
发文基金：四川省应用基础研究计划项目四川省青年科技基金国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电子电信

主题

  • 2篇透明性
  • 1篇遥操作
  • 1篇遥操作系统
  • 1篇时域
  • 1篇时域分析
  • 1篇矢量控制
  • 1篇适应控制器
  • 1篇伺服
  • 1篇伺服系统
  • 1篇频域
  • 1篇频域响应
  • 1篇起落架
  • 1篇全数字交流伺...
  • 1篇全数字交流伺...
  • 1篇自适应控制
  • 1篇自适应控制器
  • 1篇模糊PID
  • 1篇模糊PID控...
  • 1篇控制器
  • 1篇雷达

机构

  • 5篇电子科技大学
  • 2篇西华大学

作者

  • 5篇黄琦
  • 5篇陈勇
  • 3篇李坚
  • 3篇刘霞
  • 2篇李华琳
  • 1篇蔡东升

传媒

  • 2篇电子科技大学...
  • 2篇兵工自动化
  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 2篇2012
  • 3篇2010
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
不确定遥操作系统带干扰观测器的自适应控制被引量：8
2012年
遥操作系统受到不同类型的不确定性因素影响,这些不确定性会降低系统的透明性,甚至会使得系统不稳定.本文提出了一种带干扰观测器的自适应控制器(adaptive controller with disturbance observer,ACWDO)用来处理遥操作系统中同时受到的外部干扰和内部动力学参数不确定性.首先建立了受外部干扰的遥操作系统的非线性动力学模型;然后分别对主机器人和从机器人设计非线性干扰观测器用来对外部干扰进行估计和补偿;之后在干扰观测器基础之上分别对主机器人和从机器人设计自适应控制器用来处理内部不确定的动力学参数;最后再将所设计的ACWDO融入到四通道遥操作系统结构中.理论分析和仿真结果表明,所设计的控制器可以取得良好的位置跟踪和力跟踪效果,确保了遥操作系统的透明性.
刘霞黄琦陈勇
关键词：干扰观测器自适应控制器透明性
一类不确定遥操作系统的混杂控制
2012年
提出了一种基于自适应逆动力学和位置误差(PEB)结构的混杂控制方法,以克服动力学参数不确定性对遥操作系统透明性的影响。首先将操作者和环境模型分别融入到主、从机器人的动力学模型中;然后基于逆动力学设计自适应控制器,将其融入PEB结构,并利用李亚普诺夫函数法对系统性能进行了分析。仿真研究表明,该控制方案具有良好的位置和力跟踪性能。
刘霞黄琦陈勇
关键词：混杂控制遥操作系统透明性不确定性
起落架磁流变减振系统的特性分析研究被引量：1
2010年
大型飞机的安全研究,起落架是保障飞机起飞与降落安全的关键部件,该文根据起落架的减振系统对其进行动力学特性分析。由于磁流变阻尼力的出现,导致了起落架磁流变减振系统成为了非线性系统,为了研究系统特性,通过对其非线性部分线性化,构造出起落架磁流变减振系统的动力学数学模型,分析不同阻尼比下机身位移、机身加速度、起落架位移和起落架动载荷的频率响应,并对跑道的随机路面激励时域特性分析,这对起落架磁流变减振系统结构设计和减振系统优化控制具有重要意义。
黄琦李华琳陈勇李坚
关键词：频域响应起落架时域分析
基于模糊PID控制的磁流变减振控制器被引量：2
2010年
由于磁流变减振器的阻尼可控性具有非线性、回滞性和饱和特性,使其控制器的开发相对复杂。依据磁流变减振控制器的控制原理和设计功能,结合模糊PID控制算法,提出采用三闭环磁流变减振控制系统的设计思想,包括加速度环、电压环和电流环,保证控制系统的精度和实时性。详细介绍磁流变减振控制器的硬件电路设计和DSP控制系统的软件设计,并进行减振器的台架试验。试验结果表明,该磁流变减振控制器是正确的和可行的。
李华琳陈勇黄琦李坚
关键词：磁流变减振器模糊PIDDSP
基于MINAS的跟踪雷达全数字交流伺服系统
2010年
为提高跟踪雷达的响应速度、精确性、调速范围,采用松下MINAS伺服驱动器及永磁交流同步伺服电机作为驱动和执行元件,以TI公司的TMS320F2812 DSP为伺服控制板的控制器,设计实现了跟踪雷达全数字交流伺服系统。同时,采用矢量控制算法,对跟踪雷达进行转矩、速度、位置控制。结果表明,该系统能达到快速响应、高精度跟踪和宽调速范围的目标,有效地保障了电机稳定运行及负载的安全。
李坚陈勇黄琦刘霞蔡东升
关键词：交流伺服跟踪雷达矢量控制
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