国家自然科学基金(50975171)
- 作品数：6 被引量：17H指数：2
- 相关作者：王石刚唐成龙徐威莫锦秋印波更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海宇航系统工程研究所宝钢集团有限公司更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程化学工程更多>>
- 晶格畸变自重构机器人结构设计及运动分析被引量：1
- 2012年
- 针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.
- 印波徐威王石刚梁振宁王宪龙
- 关键词：自重构机器人晶格畸变VORTEX运动仿真
- 晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析被引量：1
- 2012年
- 提出了一种新的晶格可畸变的自重构机器人系统LDSBot,其4个模块可以组成一个平面并联机构式的晶格.首先将晶格简化成"移动副-旋转副-移动副"的等效串联机构,并进行运动分析;然后,根据旋量理论的指数积公式建立正向运动学模型;最后根据模块结构约束和晶格畸变运动约束,利用蒙特卡罗方法对二维和三维晶格的可达工作空间进行求解.结果表明,该晶格式机器人系统具有良好的空间可达性,为大规模自重构机器人系统的应用奠定了基础.
- 印波梁振宁胡文徐威王石刚
- 关键词：自重构机器人晶格畸变旋量理论
- 晶格畸变驱动自重构机器人系统及其关键技术研究
- 自重构机器人具有结构可变和功能多样的优点，因此在危险区域侦察、救灾和太空探索等领域具有不可估量的应用前景，是当前机器人研究的热点。然而自重构机器人的优点须由多个模块组合才能体现，组合的规模越大，其结构和功能的多样性越高。...
- 印波
- 关键词：自重构机器人晶格畸变拓扑结构运动控制动力学仿真
- 文献传递
- 基于径向基神经网络的薄板平整轧制力预报模型被引量：8
- 2011年
- 冷轧薄板在平整轧制时具有轧件厚度薄、压下率小的特点,其平整轧制力往往计算困难,精度难以保证.针对上述情况,提出一种基于参数修正的轧制力数学模型来计算其平整轧制力.同时,为进一步提高计算精度,运用RBF(Radial Basis Function)神经网络来预测该平整轧制力数学模型的计算误差,并将该误差与数学模型的计算值相结合,完成对其的修正.离线仿真结果表明,薄板平整轧制力数学模型在经过自身修正参数及RBF神经网络的2次修正后,计算精度可达到6%以内,具有较高的工程应用价值.
- 段雪厚王石刚徐威唐成龙
- 关键词：薄板径向基神经网络参数修正
- 闪镀槽流道阻尼板的优化设计被引量：2
- 2013年
- 针对钢铁厂闪镀镍镀槽设计中的流道均匀性问题,对具有不同结构参数的阻尼板的流道系统的流场进行数值模拟。运用速度云图、相对标准偏差,对原始方案、阻尼平板方案、阻尼弯板方案的数值模拟结果进行定性和定量分析,通过分析对比,得出了阻尼平板孔径和孔距的不同组合对流场均匀性的影响规律,得到最优孔径、孔距组合,并确定了阻尼弯板的最优折弯角度。结果表明,在闪镀槽流道系统中增加阻尼板,可显著提高闪镀槽中流场的速度均匀性,并且阻尼弯板方案的效果优于阻尼平板方案。
- 刘超曹家勇唐成龙莫锦秋
- 关键词：阻尼板数值模拟
- 基于LabVIEW的驱动机构精密角速度测试系统被引量：4
- 2014年
- 设计了一个驱动机构精密角速度测试系统,该系统可以精密测量驱动机构的输出轴在低速转动时的角速度。系统中模拟了惯量负载和扭矩负载,通过在轴系中加入扭矩反馈,使电控加载器能够实现在极低速工况下精确加载扭矩,并提出了一种基于虚拟仪器的模拟负载波形的实现方式。通过实验测试了驱动机构带四种不同负载时的角速度,并通过后处理软件得到驱动机构的角速度特性。
- 王学强王春雷龙勇军王石刚莫锦秋梁庆华
- 二辊平整机数值建模及平整机理分析被引量：1
- 2013年
- 运用ABAQUS有限元软件,采用二维、三维弹塑性有限元法相结合方式,对二辊平整机加工过程进行模拟。完成了对极薄板的不同摩擦系数、不同弯辊力等因子条件下的有限元模拟,得出各因子对带钢平整变形的相关影响;由受力分析得出了接触区内纵向变形区的分布特点及形成原因;得到了剥落等失效形式以及边缘降产生的依据,并进行了与实验结果的对比。为板形分析与控制提供了新的方法和依据。
- 叶青春王石刚顾廷权唐成龙毛征东
- 关键词：ABAQUS弹塑性有限元剥落边缘降辊型曲线
