国家自然科学基金(50805067)
- 作品数：10 被引量：69H指数：4
- 相关作者：尹建军沈宝国李智国李萍萍刘继展更多>>
- 相关机构：江苏大学安徽科技学院江苏联合职业技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金教育部重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于最小外接圆法的苹果直径检测技术被引量：2
- 2011年
- 水果大小是水果机器视觉自动分选的重要依据。以苹果为研究对象,提出了一种利用最小外接圆检测苹果直径的方法。苹果样本为12枚,共计144幅苹果图像,经过图像处理后,获取每个苹果的12个近似圆度,选取最小近似圆度对应的外接圆像素直径作为该苹果的像素直径。通过对8组苹果像素直径和近似圆度与实测直径进行二元拟合,得到拟合方程,其相关系数为0.988。利用此方法估测苹果直径的绝对误差在±1.8 mm以内,同时能够确定果梗-花萼轴线与摄像机的光轴接近重合的那幅图像。该方法为利用图像中的水果姿态进行检测直径提供了新的思路。
- 沈宝国魏新华尹建军
- 关键词：苹果机器视觉
- 工件多角度视觉测量方法被引量：2
- 2012年
- 角度视觉测量是一项基于图像处理的角度测量技术,可实现快速和非接触式测量,同时克服了人为因素。以三角形工件为研究对象,首先利用Canny算子实现工件边缘检测,然后利用Hough变换获取图像中的多条线段特征,经处理获取三条边对应的线段特征,最后确定三个角的位置及角度值,从而实现了工件多角度自动化测量。试验表明,该算法可以同时获取三个角的对应角度值,实现了快速测量;同时其绝对误差在±0.1°内,可以满足当前工件角度检测要求。
- 师平沈宝国尹建军
- 关键词：工件线段视觉技术霍夫变换
- Segmentation methods of fruit image based on color difference被引量：1
- 2009年
- YIN Jian-junMAO Han-pingZHONG Su-yu
- 关键词：通信LVQ图像处理
- 轴类零件外圆的视觉检测软件开发被引量：5
- 2012年
- 为了满足生产自动检测的迫切需求,基于机器视觉的非接触式检测技术成为自动检测发展的主流方向。以轴类零件为研究对象,在Matlab环境下开发了轴类零件外圆的视觉检测软件。该软件主要具有标定处理、批量处理及数据汇总3个功能。在标定处理过程中,提出了基于标准件的标定方法,减少了换算单位,克服了标定件和待检件难以保证相同物距带来的不便。在外圆尺寸获取中,分别采用最小二乘法和霍夫变换技术进行处理,结果表明利用霍夫变换技术获取的外圆尺寸精度更高。试验结果表明:该软件能够有效地对待检件进行检测判断,具有较高工程应用价值和生产推广价值。
- 沈宝国尹建军张元
- 关键词：轴类零件软件开发标准件霍夫变换视觉检测
- 果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划被引量：2
- 2012年
- 以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法。首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性。Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性。
- 陈善峰尹建军王玉飞杨自栋
- 关键词：机械手路径规划避障果实采摘
- 基于特征分析的番茄识别及其软件的快速开发被引量：7
- 2011年
- 为导引机械手采摘番茄,提出了基于形状与纹理特征分析的番茄识别和软件实现方法。提取番茄和枯叶等干扰物的子图像,选择3个形状特征和5个纹理特征参数进行统计分析,在Matlab下快速验证番茄识别算法,再利用OpenCV函数库在Visual C++下对识别算法进行再现,实现了目标识别软件的快速开发。对674幅番茄图像进行识别试验的结果表明,对生长状态为相互分离的成熟番茄,正确识别率达到90%以上。不同分辨率的番茄图像处理实验结果表明,利用OpenCV函数库编制的程序比Matlab下的代码执行效率显著提高,而且能实时采集并同步处理双目图像,可为采摘机器人目标识别和软件开发提供参考。
- 王玉飞尹建军仲苏玉陈树人
- 关键词：机器视觉目标识别图像处理软件开发OPENCV
- 智能化零件检测与筛选系统的设计被引量：1
- 2012年
- 为了实现零件检测与筛选的自动化,开发了智能化零件检测与筛选系统。该系统包括软件部分、图像采集部分、筛选机构和电控盒等4个部分。其中,软件部分又包括零件视觉检测软件和零件筛选软件;前者在Matlab环境中开发,集图像采集、处理、判断及信号发出于一体;后者用于使单片机接收光电开关、音频发送的信号及向键盘、电磁拉杆发送信号。试验结果表明:该系统能够实现零件检测和筛选的自动化,具有广泛的应用前景。
- 师平沈宝国尹建军
- 关键词：智能化系统
- 面向机器人采摘的番茄力学特性试验被引量：35
- 2008年
- 番茄果实及果梗的力学特性,是采摘机器人设计与控制的重要依据。对不同成熟期的番茄果实进行了纵向和横向挤压试验,对其果梗进行了折断和拉断试验。试验表明番茄果实的抗挤压能力具有明显的各向异性,且从青果期至绿熟期达到最大,而后随着成熟度增加而迅速减小。利用简化结构对这一规律的力学原理进行了分析。果梗拉断和折断试验发现,果梗均从离层处断裂,与拉断相比,折断方式更省力和易于实现机器人采摘。
- 刘继展李萍萍李智国毛罕平
- 关键词：采摘机器人力学特性番茄成熟度
- 不同加减速控制算法的能耗分析与比较被引量：14
- 2009年
- 首先推导了理想加减速控制算法的最小能耗和梯形、二次样条曲线、S曲线、AS曲线加减速算法的速度函数,然后根据速度函数与电动机耗能之间的关系求出了各加减速控制算法的耗能函数,并通过Matlab编程求最小值,发现当梯形曲线的加速时间和二次样条曲线的加加速时间分别设为T/3和T/6;S曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.31T;AS曲线的加加速时间和匀加速时间分别设为0.01T和0.34T,减速段时间调节系数R2设为0.98时,能够分别获得加减速算法基于能量最优的速度轮廓。最后通过计算不同加减速算法在不同时间设置情况下的耗能,与最优速度轮廓的耗能比较,得出同一算法在不同时间参数设置时能耗差别明显,此外不同算法之间的能耗水平也有明显差别。
- 李智国李萍萍刘继展李伟
- 关键词：运动控制
- 基于断层切片透视的双目测量模型被引量：1
- 2011年
- 从双目定位的几何分析出发，提出了一种基于断层切片透视的双目测量模型．该模型首先建立了不同深度距离下物点视差与深度距离的非线性关系，然后在物点深度距离已知的情况下，使用预先建立的各个断层切片距离下的神经网络映射模型，根据物点的图像坐标确定其2维X，Y坐标．当切片距离与建模时深度距离不一致时，采用最近邻原则到最接近距离下的模型进行近似．结果表明：该测量模型从深度距离223mm到1183mm的97个断层切片位置，在Z方向的最大绝对误差不超过4．5mm，在X，Y方向的最大绝对误差均不超过2．0mm，偏离真实点空间距离的误差在0．2416～4．8590mm之间变化．试验表明：该模型可以满足果实空间定位的测量精度要求．
- 尹建军毛罕平
- 关键词：神经网络番茄
