广东省自然科学基金(07006470)
- 作品数：4 被引量：29H指数：2
- 相关作者：谢巍何忠亮岳李勇史旭光胥布工更多>>
- 相关机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 含有驱动器模型的移动机器人自适应跟踪控制被引量：4
- 2008年
- 本文针对包含驱动器模型的移动机器人,考虑到其在粗糙表面上运动过程中所受的摩擦力以及不可建模的动态的影响,使用反步设计法(Backstepping)给出了一种自适应跟踪控制策略.其中对于不可建模的动态,本文使用一种非线性函数对其影响进行抵消,使得机器人的路径跟踪对不确定具有鲁棒性;对于摩擦力项,使用径向基神经网络(RBFNN)对其进行逼近,在控制器中能够根据逼近值给予相应的摩擦力补偿量,从而使移动机器人比较适合在粗糙度大的路面(如沙地)上进行路径跟踪.仿真结果验证了该控制方法的有效性.
- 岳李勇谢巍
- 关键词：移动机器人自适应控制径向基神经网络
- 采用改进型扰动观测器的控制方法被引量：21
- 2010年
- 提出一种适用于非最小相位对象的改进型扰动观测(DOB)结构.通过新增两个控制器,该结构不但对标称性能控制器输出进行动态补偿,而且还补偿了系统输出反馈信号.因此,基于新DOB的控制结构不但能在低频段很好的抑制外部干扰,消除实际被控模型摄动对闭环系统的输出性能的影响,更重要的是提高了抑制高频测量噪声的能力.最后,讨论了该控制结构的内部稳定性和鲁棒稳定性.
- 谢巍何忠亮
- 关键词：鲁棒控制非最小相位
- 双圆弧数值算法在NURBS曲线插补中的应用被引量：2
- 2010年
- 复杂运动轨迹尤其是非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补技术,一直是高性能数控系统研究领域的热点。从样条曲线构造机理出发,分析了双圆弧逼近曲线基本原则,提出了一种构建NURBS曲线插补的技术方案。分析了NURBS曲线数学理论基础、双圆弧基本数值算法、参数曲线插补速度波动抑制若干策略。验证实验证明了该技术方案的可行性。
- 史旭光胥布工
- 关键词：双圆弧运动控制计算机数控
