国家教育部“985工程”(000-X07204)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
- 相关作者：仲训昱彭侠夫周结华缪孟良更多>>
- 相关机构：厦门大学更多>>
- 发文基金：国家教育部“985工程”福建省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 基于灰色RBF-NN的陀螺随机漂移误差建模被引量：2
- 2011年
- 针对测量中存在的陀螺随机漂移误差,提出了一种基于灰色RBF神经网络的预测建模方法.首先采用时间序列的饱和嵌入维数确定RBF神经网络模型输入层的节点数;其次采用灰色聚类法对输入样本进行分类,以确定RBF神经网络模型隐含层的初始节点数;最后采用灰色关联分析法对RBF神经网络的冗余隐含层节点实施删除,以得到满足精度要求的最小结构的RBF神经网络模型.将其应用到某型挠性陀螺随机漂移误差的预测建模中,可得预测模型的精度为90.33%,实验结果表明了该模型的有效性.
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：时间序列径向基函数神经网络
- 基于改进型迭代神经网络的三自由度并联机构位置正解分析被引量：7
- 2012年
- 针对模拟船舶在海上运动的摇摆姿态及重载的要求,根据并联机器人机构综合理论,提出运用4SPS-1S结构的并联机构实现模拟船舶在重载情况下的摇摆运动。通过对该机构的运动学分析,推导出三自由度并联机构位置逆解的解析表达式。考虑到位置正解的解析解难以求出,运用一种改进型、高效率的迭代神经网络对其位置正解模型进行求解,最后借助Matlab软件对位置正解模型进行了仿真研究。研究结果表明:该改进型迭代BP神经网络不但性能上优于普通的BP神经网络和误差补偿函数为f(ε)=ε的迭代BP神经网络,且所建立的位置正解模型可以满足实时控制要求。
- 周结华彭侠夫仲训昱
- 关键词：三自由度并联机构位置正解迭代算法神经网络
- 基于环境建模与自适应窗口的机器人路径规划被引量：3
- 2010年
- 为解决未知环境下移动机器人的实时路径规划问题,提高路径的综合性能,采用多约束局部环境建模方法,综合考虑了各行进方向上的可通行性、安全性、运动平稳性和目标引导性等因素;在环境建模基础上,将Bug算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种改进的路径规划算法,该算法为机器人设计了趋向目标行为和克服局部极小的沿墙行走行为,其滚动窗口的大小能够根据环境进行自适应动态调整.仿真结果表明,提出的环境建模及路径规划方法具有较好的避障能力和环境适应性.
- 仲训昱彭侠夫缪孟良
- 关键词：移动机器人路径规划环境建模自适应调整
