国家自然科学基金(50805030)
- 作品数：7 被引量：83H指数：4
- 相关作者：杜建军张国庆刘暾朱建军王其军更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 非对称行星探测车行走系统的动力学仿真及运动性能分析被引量：2
- 2011年
- 为了提高探测车在崎岖路面中的运动性能,提出了一种非对称轮式探测车行走系统.该车具有整体式超静定结构,6个车轮通过悬挂装置与车身相连,非对称分布于车体两侧,悬架结构可以主动控制来提高探测车在崎岖路面中的运动性能.采用牛顿—欧拉法建立了行走系统的动力学模型,给出了几何和速度约束方程,采用有限差分法求解由微分方程和代数方程构成的联合方程组.对非对称构型探测车的运动性能进行了计算机仿真,得出了一些运动规律.原理样机试验表明,该车具有较强的越障和过沟能力.
- 杜建军任明俊刘暾朱建军
- 关键词：探测车动力学模型运动性能
- MOTOMAN机器人逆运动学新分析被引量：27
- 2010年
- 为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题,提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法.在解的推导过程中,采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性,回避了大量的逆矩阵相乘,简化了求解过程,大大减少了计算量,针对有多阻逆解的情况,采用"最短行程"准则,选取一组最接近于当前操作臂的解.研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用.实际应用结果表明本文研究的方法是正确的.
- 王其军杜建军
- 关键词：六自由度机器人逆运动学解析解
- 带有圆周方向均压槽的静压气体止推轴承的气锤自激被引量：32
- 2010年
- 通过开设均压槽,可以增加静压气体轴承的承载能力和刚度,但是如果气体轴承的均压槽等参数设计不合理,会出现一种振动现象——气锤自激振动,尤其是设计高压重载气体止推轴承时。针对常用的圆盘止推气体轴承,建立轴承活动件的动力学方程,再运用小扰动方法和流量连续性方程得到了气锤自激振动的稳定性判别方程。通过求解稳定性判别方程,发现供气压力越大,自激振动的倾向性越强;气膜间隙在一定范围内容易引起自激振动;节流孔直径越大,自激振动的倾向性越强;当止推轴承的外径和内径的比值比较小时,容易发生气锤自激。通过计算得到了不发生气锤自激振动的轴承设计参数,可用于高压重载气体止推轴承的设计。
- 杜建军刘暾张国庆朱建军
- 关键词：静压止推气体轴承均压槽稳定性判据
- 精密装配用并联机器人标定及机构误差分析被引量：7
- 2013年
- 为了提高手机摄像头的装配精度,设计开发一款用于精密装配的小型并联机器人,并对机器人进行标定以及机构误差分析.用数值方法推导机器人的正逆运动学模型和误差模型,并探讨机器人运动学模型和误差补偿模型衔接的问题;设计在桥式三座标测量机上进行测量标定的方法,并对机器人进行标定实验;从机构角度对机器人的间隙误差来源进行分析,分析机器人构型对间隙误差的约束,并对机器人进行重复定位精度测试.经过标定及机构误差控制,机器人位姿坐标的最大位移误差由0.345 9 mm降为0.012 1 mm,最大转角误差由0.007 3 rad降为0.001 1 rad,重复定位精度为0.004 8 mm.实验结果表明该标定方法及机构误差分析方法能有效提高机器人的精度.
- 张国庆杜建军
- 关键词：并联机器人运动学误差补偿
- 均压槽与静压气体轴颈轴承承载特性的关系研究被引量：16
- 2012年
- 主要研究通过开设不同结构形式的均压槽来提高静压气体轴颈轴承的承载能力和刚度,利用加权余量法和有限元离散化方法求解雷诺方程进行数值计算和仿真,针对单排孔和双排孔轴颈轴承,分析不同长度的周向均压槽,以及不同数量、不同位置和不同长度的轴向均压槽对轴承承载能力和刚度的影响规律。结果发现:开设周向均压槽和轴向均压槽都可以提高轴承的承载能力,相比开设周向均压槽,开设轴向均压槽对提高轴承的承载能力更为有效,而且只开设一条或两条轴向均压槽就能显著提高轴承的承载能力,通常将轴向均压槽置于气膜间隙较小的位置时能使轴承的承载能力和刚度最大。数值仿真结果通过试验进行验证,研究结果可用以指导高承载和高刚性静压气体轴颈轴承的设计。
- 杜建军张国庆刘暾
- 关键词：均压槽承载能力刚度数值仿真
- 磁头热变形对飞行高度影响的数值分析
- 2010年
- 计算机硬盘向小型化和高密度存储量方向发展,硬盘磁头的飞行高度越来越低,同时磁头的厚度也越来越小,更容易发生热变形,从而影响飞行高度。目前产品设计中采用多种措施降低热变形以图保证飞行高度稳定性,影响了其他性能。用数值仿真的方法分析磁头热变形与其稳态飞行高度之间的关系,再利用高阶滑移模型修正超薄气膜雷诺方程,采用加权余量法和有限元方法求解气膜压力方程组,得出气膜压力分布,建立磁头在盘片上飞行的简化物理模型,分析磁头热变形与稳态飞行高度之间的关系。计算结果表明,一定的热变形反而有利于稳定磁头飞行高度。
- 彭秋阳杜建军
- 关键词：磁头热变形飞行高度
- 精密小型Hexapod并联机器人标定实验及精度分析被引量：3
- 2013年
- 为了提高精密小型Hexapod并联机器人的运行精度,对机器人进行了标定实验及精度分析.推导了Hexapod机器人结构参数的误差模型、设计了标定步骤和算法,并在三坐标测量机上对机器人进行标定实验;从机构角度对Hexapod机器人的间隙误差来源进行了分析,并推导了间隙误差对机器人位姿误差的映射关系数学模型;推导并分析了计算过程中最小二乘误差、牛顿-拉普森迭代误差的数学模型,分析了机器人结构参数的辨识精度.标定实验结果表明:经过误差补偿,机器人位姿坐标的最大位移误差由0.267 6 mm降为0.010 5 mm;最大转角误差由0.006 8 rad降为0.001 1 rad.Hexapod机器人标定及精度分析方法对于开发精密型并联机器人具有参考价值.
- 张国庆杜建军
- 关键词：HEXAPODSTEWART平台误差补偿
