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上海市科委国际合作基金(041107039)

作品数：7 被引量：31H指数：3
相关作者：马培荪赵群飞郑承毅缑正曹曦更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
发文基金：上海市科委国际合作基金国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 7篇中文期刊文章

领域

  • 7篇自动化与计算...

主题

  • 7篇机器人
  • 6篇两足步行椅机...
  • 5篇步态
  • 3篇稳定性
  • 3篇ZMP
  • 3篇步态规划
  • 2篇稳定性计算
  • 2篇两足机器人
  • 1篇裕度
  • 1篇稳定裕度
  • 1篇机械参数
  • 1篇机械结构
  • 1篇减震
  • 1篇减震系统
  • 1篇步行稳定性

机构

  • 7篇上海交通大学

作者

  • 7篇赵群飞
  • 7篇马培荪
  • 4篇缑正
  • 4篇郑承毅
  • 3篇曹曦
  • 3篇张慧卿
  • 1篇张惠卿

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇机电一体化
  • 1篇上海理工大学...
  • 1篇西南交通大学...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇传动技术

年份

  • 3篇2007
  • 4篇2006
共 7 条 记 录，以下是 1-7
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排序方式：
两足步行椅机器人的设计与研究被引量：5
2007年
介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.
曹曦赵群飞马培荪
关键词：步态两足机器人
两足步行椅机器人的稳定性研究
2006年
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性计算ZMP
两足机器人步态综合研究进展被引量：17
2006年
把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派.根据参考轨迹获得方法的不同,参考轨迹法又分为步行数据法、中枢模式发生器法和动力学模型法.自然动力学法也可分为被动动力学法和虚拟模型法.在总结两大流派研究进展的基础上,分析了它们各自的优势和不足,指出了今后工作的重点,即参考轨迹法需要提高步行效率和轨迹的生成速度,而自然动力学法需要增加功能.最后分析了强制学习技术在步态综合中应用的适应性和多自由度造成的组合爆炸问题.
马培荪曹曦赵群飞
关键词：两足机器人步态
两足步行椅机器人的机构设计被引量：5
2006年
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
郑承毅赵群飞马培荪张惠卿缑正
关键词：两足步行椅机器人减震系统
两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究被引量：1
2007年
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP(Zero Moment Point)稳定裕度的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置,分析其对ZMP稳定裕度的影响.通过仿真实验得到以下结论:合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度,从而降低伺服控制的难度.
曹曦赵群飞马培荪
关键词：两足步行椅机器人稳定裕度ZMP
两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
2007年
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人步态规划稳定性
两足步行椅机器人及其稳定性计算研究被引量：3
2006年
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅
关键词：两足步行椅机器人机械结构步态规划稳定性计算ZMP
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