中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012130)
- 作品数：5 被引量：8H指数：2
- 相关作者：王小涛聂宏陈金宝陈传志沈力更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学上海宇航系统工程研究所更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析被引量：1
- 2013年
- 介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析。提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程。首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解。通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性。
- 张中鹏王小涛聂宏陈萌
- 关键词：运动学分析位置正解
- 高可靠性末端效应器控制系统设计被引量：2
- 2012年
- 针对末端效应器是一个典型的非线性系统,且在微重力、环境温度变化剧烈的太空中,机械机构的参数随着负载状态和环境变化而变化,很难得到一个准确的动力学模型。因此文中研究的主要内容是在空间环境中,如何实现末端效应器稳定可靠的控制,完成捕获、拉紧及锁合任务。设计了高可靠性的独立控制系统,并且从软硬件的角度来提高系统的可靠性;在高可靠性独立控制系统的基础上,通过采用合理的容错控制策略来提高末端效应器的可靠性和延长使用寿命。
- 沈力王小涛
- 关键词：可靠性控制系统容错控制
- 弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析被引量：3
- 2014年
- 弱撞击对接机构(Low impact docking mechanism,LIDM)的力雅可比矩阵包含了驱动臂与负载传感环力和力矩的传递关系信息。然而,力和力矩具有不同的量纲,将雅可比矩阵分解为两个分别与力和力矩传递相关的子矩阵,在两个子矩阵的基础上,分别推导出力和力矩传递关系的数学模型,并通过计算工作空间内力和力矩传递能力的分布规律,研究LIDM力和力矩的传递性能。分析结果表明,对接机构的结构构型确定后,力和力矩传递性能呈椭球体分布,并随负载传感环沿不同路径移动,呈现不同的规律。研究结果对以LIDM为代表的空间对接机构的结构性能评价及优化具有重要的工程意义。
- 陈传志聂宏陈金宝王小涛
- 关键词：雅可比矩阵
- 载人月球车扭杆式折叠悬架转向断开点位置的优化分析被引量：1
- 2013年
- 以载人月球车为研究对象,利用空间机构运动学理论对月球车的扭杆式折叠独立悬架进行了数学建模分析。编制了月球车悬架转向断开点位置的Matlab程序;并对其位置进行了优化分析。与传统的平面作图法进行对比,优化后的断开点使得悬架导向机构和转向传动机构的干涉大幅度减小;从而为扭杆式折叠独立悬架转向断开点的位置选取提供了较为精确的方法。
- 席佳胜聂宏陈金宝杨思睿徐敏
- 关键词：断开点
- 弱撞击对接机构捕获系统运动空间研究被引量：1
- 2014年
- 以弱撞击对接机构(LIDM)捕获系统的运动空间为研究对象,提出了影响运动空间的主要因素如驱动臂长度、转动副转角、结构框内径等对运动空间的限制。在此基础上,对捕获系统运动空间及其各截面进行了分析,并详细讨论了结构框内径对运动空间的影响,对LIDM的设计和优化具有重要意义。
- 陈传志聂宏陈金宝王小涛
