国家留学基金(20001024A2)
- 作品数：3 被引量：25H指数：2
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- 基于C空间分解—路标法的机械手路径规划被引量：5
- 2009年
- 针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图的搜索维数由六维转化为三维,降低了路标图的搜索空间.同时为进一步提高路标图的质量,采用自适应变步长法来选取路标节点,根据前两时刻机械手各关节点距障碍物距离的变化情况来决定下一路标点的选择.仿真结果表明该方法不仅缩短了在线实时规划的时间,而且提高了路径规划的成功率.
- 周芳朱齐丹张智赵国良
- 关键词：机械手路径规划C空间自适应变步长
- 欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制
- 2007年
- 对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统,提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法.解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生的控制精度低的问题.仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.
- 林壮朱齐丹原新
- 关键词：机械臂欠驱动变结构控制遗传算法
- 基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制被引量：20
- 2009年
- 针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测,由于观测器在有限时间内收敛,可将观测器和控制器进行独立设计,避免了对系统建立精确数学模型的要求.同时利用反步法进行控制器设计,保证了闭环系统的全局渐近稳定.仿真结果表明,所设计的控制器不仅能保证系统稳定跟踪期望信号,而且对给定的扰动量能准确观测,从而提高了系统的鲁棒性.
- 朱齐丹周芳赵国良包卫卫
- 关键词：船舶航向控制滑模控制非线性观测器反步法全局渐近稳定
