河北省教育厅科学技术研究计划(2005222)
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
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- 相关机构：河北工业大学河北理工大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省教育厅科学技术研究计划国家高技术研究发展计划更多>>
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- 基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM算法研究与应用
- 2009年
- 通过对传统的基于扩展卡尔满滤波器(EKF)的SLAM算法的介绍,总结出传统方法的缺陷,即算法复杂,用时长,无法实现在线计算.为解决传统SLAM算法的缺陷,介绍了一种基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM方法.该方法将SLAM问题分解为对机器人姿态和路标在地图中的位置的递归算法,其时间消耗与路标的数量成对数关系,计算量小,用时短.经过以Hebut-II机器人为平台的实验,结果表明,FastSLAM算法是可行的.
- 刘宇红张明路刘淑英于江
- 关键词：机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器FASTSLAM
- 基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真被引量：4
- 2009年
- 介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.
- 刘宇红张明路孟宪春魏威
- 关键词：移动机械手稳定性分析ZMP
- 移动机械手的稳定性及补偿方法现状与发展趋势被引量：5
- 2008年
- 介绍了移动机械手的几种稳定性分析及补偿方法的原理,建模过程以及个别方法的仿真实验,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析,对研究稳定性分析及补偿方法的意义及各种方法的应用进行了论述,并对移动机械手稳定性分析及补偿方法的研究趋势进行了展望。
- 刘宇红张明路孟宪春刘淑英杨戈
- 关键词：移动机械手稳定性分析
