山东省自然科学基金(ZR2012EEL05)
- 作品数：11 被引量：27H指数：3
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- 3-PRRS并联机构多目标可靠性优化设计被引量：2
- 2018年
- 以提高并联机构多目标优化设计结果的可靠性为目的。首先构建3-PRRS并联机构多目标优化设计模型,基于Isight集成Matlab软件,利用试验设计和多目标优化算法进行多目标确定性优化设计。然后分析3-PRRS并联机构在设计制造中所涉及到的随机不确定性因素,基于Isight进行6Sigma可靠性分析以及考虑随机不确定性因素的6Sigma优化,建立一种高效的考虑不确定性的3-PRRS并联机构多目标可靠性优化方法。研究结果表明,考虑不确定因素的多目标优化设计方法得到的最佳设计解可靠度更高,更加符合设计要求。
- 杜岩锦郭宗和杜晴晴徐昭
- 关键词：不确定性多目标优化设计可靠性
- 一种新型2-RPC/2-SPC并联机器人的机构分析与研究被引量：1
- 2014年
- 首先以一种新型3T1R四自由度2-RPC/2-SPC并联机器人为研究对象,根据机构特点求得运动学反解的基础上推导出机构雅克比矩阵的显式表达;其次釆用矢量法对该并联机器人进行了支链的速度和加速度分析,并基于虚功原理建立了上平台运动与四个驱动之间的动力学关系;最后运用Matlab软件对研究结果进行了数值计算并绘制了机构的运动学及动力学曲线,为该机器人的应用研究和优化设计提供了重要的理论基础。
- 杨明星郭宗和
- 关键词：并联机器人雅克比矩阵虚功原理优化设计
- 3-RPC机构的安全工作空间设计被引量：2
- 2015年
- 影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。
- 崔荣江郭宗和张华马继春
- 关键词：并联机构
- 一种新型4自由度并联机构的参数优化及其应用研究被引量：3
- 2014年
- 以一种新型2-RPC/2-SPC四自由度并联机构为基础进行研究,对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性进行分析;以工作空间最大为目标函数,给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件,优化出最佳参数值;最后研究了该机构在减振平台上的应用,并进行了运动学仿真,结果表明:该机构具有良好的减振性能,为该机构的理论研究和应用提供了重要的依据。
- 杨明星郭宗和王德军崔荣江
- 关键词：并联机构雅克比矩阵
- 基于几何约束方程的2-RPC/2-SPC并联机构位置正解分析被引量：1
- 2014年
- 以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象,列出了该机构的正解方程;通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,建立了几何约束方程,作为辅助方程联立正解方程,最终经过化简得到关于q的一元八次方程,求解了机构的全部位置正解。该解法使复杂的非线性正解方程组变得简单易解,提高了求解速度,并通过实例验证了该方法的正确性。
- 王德军郭宗和杨明星
- 关键词：并联机构位置正解
- 新型3-PRRS并联机构动力学分析与控制策略被引量：1
- 2016年
- 对应用于虚拟轴并联机床的新型少支链六自由度3-PRRS并联机构进行动力学分析,利用影响系数法推导出从任务空间到关节空间的速度和加速度的映射关系,并利用虚功原理法构建了3-PRRS并联机构完整的动力学模型,推导出驱动关节上驱动力的解析表达式。利用MATLAB软件对机构进行理论数值计算,运用ADAMS软件建立机构的动力学模型,进行并联机构的动力学仿真分析。结果表明:数值计算的结果与虚拟仿真分析结果是一致的,验证了机构的速度、加速度和驱动力的正确性。最后简述了所采用的控制策略,该策略能在有效载荷变化的情况下改变反馈增益,控制效果较好。
- 李瑞先杜晴晴
- 关键词：动力学控制策略
- 并联机构多维减振座椅的结构参数设计被引量：1
- 2016年
- 提出一种新的车船用并联机构多维减振座椅模型;首先利用旋量法建立机构的雅可比矩阵,同时以减振座椅位姿能力为前提,考虑座椅在运动中的平稳性限制了动平台的运动能力;然后在给定工作空间内以机构的减振空间和全域性能两个目标进行定量评价,运用粒子群算法得到优化目标值的Pareto图解;最后运用ADAMS对结果进行仿真分析,验证座椅模型具有良好的减振性能。
- 杨明星郭宗和
- 关键词：并联机构仿真验证
- 3-PRPS并联机器人机构参数优化研究被引量：1
- 2014年
- 基于机构的雅可比矩阵条件数,考虑其波动的基础上对并联机构的全域性能指标进行分析,建立了以全局条件数的平均值与波动值的综合值为目标函数的优化模型;并以3-PRPS并联机器人机构为研究对象,根据该机构的结构特点在已知位置反解基础上利用旋量法建立雅可比矩阵;同时在给定约束条件的基础上运用matlab进行数值计算,得到机构全局雅可比矩阵条件数的平均值和优化目标函数值的曲线图,从而优化出最佳参数值,最后对所得结果进行了分析验证。
- 杨明星郭宗和王德军杨启志
- 关键词：并联机构条件数优化设计
- 3-PRPS并联机构的位置正解及应用研究被引量：6
- 2013年
- 以3-PRPS并联机构为研究对象,以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式,并求解了机构的全部位置正解。基于3-PRPS并联机构自身的结构特点,运用向量之间的内积与外积,求解了机构的位置反解。对正反解的研究结果进行了数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。最后,研究了该机构在车船用并联机构减振平台方面的应用,并进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构具有良好的减振性能。
- 郭宗和朱松松崔荣江杨启志
- 关键词：并联机构封闭解
- 一种新型3T1R并联机构的设计与运动学分析被引量：6
- 2014年
- 基于被动链原理设计出一种能实现沿X、Y、Z轴平移和绕Y轴转动的新型四自由度并联机构2-RPC/2-SPC,运用向量之间的外积求解了机构的位置反解,推导了机构的位置正解,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度、奇异位形及工作空间,并对机构位置正反解进行了数值验证。正解的计算结果与反解的计算结果相吻合。
- 朱松松郭宗和崔荣江杨启志
- 关键词：并联机构运动学奇异位形
