国家自然科学基金(51375058)
- 作品数：4 被引量：21H指数：2
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- 串联机构运动分析的D-H四元数变换方法被引量：2
- 2015年
- 提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元数变换方法与D-H齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的,从而从理论上证明了所提出的D-H四元数变换方法的正确性.在相邻连杆变换的D-H四元数变换公式基础上进一步推广,提出了任意个连杆的串联机构运动分析的D-H四元数变换方法.以PUMA机器人的运动分析为实例,采用D-H四元数变换方法进行运动分析,并验证了该方法的正确性和有效性.D-H四元数变换方法是串联机构运动分析的一种新方法,具有几何意义明确和计算简单的优点.
- 张忠海李端玲
- 空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法被引量：12
- 2015年
- 提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间并联机构运动学方程的数学建模方法。根据所建立的运动学方程,可进行空间并联机构的运动学正解和运动学反解分析。通过一种4-UPU空间并联机构运动学分析,进一步阐述了所提出的共形几何代数运动学分析方法,通过数值实例验证了所提出方法的正确性和有效性。
- 张忠海李端玲
- 关键词：空间并联机构运动学分析运动学正解运动学反解共形几何代数
- 一种空间球形可展机构自顶向下设计方法
- 2013年
- 随着我国航天事业的飞速发展,航天器的功能日趋强大,由于空间飞行任务复杂性和多样性,空间可展机构将发挥着更加重要的作用,其关键技术的研究将具有更大的应用价值及现实意义。针对一种基于空间多面体的概念引申而出的空间球形可展机构,通过分析确定了其结构参数,进行了自顶向下设计及参数化建模,并进一步完成了球形可展机构构型设计系统与建模软件的无缝集成和二次开发,通过界面操作和后台运算,获取其构型设计模型结果。
- 李贺李端玲李政
- 关键词：自顶向下设计参数化设计PRO
- 串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
- 2014年
- 普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元数变换方程式分离为位置和姿态两个方程式，这两个方程式可构造出含有7个方程的方程组，使方程数量满足4R以上串联机构运动学反解的要求。为了降低方程组的求解难度，提出了取姿态方程中三角函数的一半组成新的姿态方程，将方程次数降低为原来的一半。采用所提出的D—H四元数方法对PUMA机器人进行运动学反解分析，得到了该机器人的8组反解。根据所求得的8组解，建立了PUMA机器人的8个位姿的三维模型，并测量了PUMA机器人三维模型的末端位姿数值，与所给末端位姿数值完全相同，验证了所提出的D—H四元数方法的正确性和有效性。
- 张忠海李端玲
- 关键词：运动学反解PUMA机器人
